上海诗幕自动化设备有限公司
西门子S7-200SMART模块6ES7288-1ST30-0AA0 安装调试
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产品描述

品牌西门子 结构形式模块式 厂家德国 安装方式现场安装 功能工业 可售地区全国 系列S7-200SMART 产品认证CE 结构形式:模块 安装方式:现场安装 功能:PLC/CPU 产品认证:CE 加工定制: 订货号6ES7288开头 产品用途控制设备 规格合格 销售范围全国 送达方式快递 质保时长一年
西门子S7-200SMARTCPUST20模块组装方法通过多点接口 (MPI) 实现数据通信
如果激活了硬件限位开关功能,只有在硬件限位开关信号为高电平时才能运行轴。
怎样激活软件限位功能
如果使用了软件限位开关,需要将在 Control_table 中,将ConfigEpos.%X2(_STW2.14 )置1,激活软件限位功能(p2582)。
在驱动中设置p2580(负向软限位位置)、p2581(正向软限位位置)
值编码器如何回零
EPOS中值编码器校准(3种方式):
(1) 通过V-ASSISTANT软件设置
将机械设备移动到坐标原点位置
点击下图中的“设置回参考点”,执行值编码器的校准,此时将轴的当前位置设置为参考点坐标值P2599中的值
执行保存参数到ROM
(2). 通过BOP面板设置
可通过 BOP 功能菜单 "ABS"设置值编码器的当前位置至零位。校准位置值在参数 p2599 中设置。设置零位后必须保存参数。
(3). 通过功能块FB38000(Absolute Encoder Adjustment) 编程实现
步骤一:建立通信连接
S7-200 SMART CPU 可以通过以太网电缆与安装有STEP7 Micro/WIN SMART 的编程设备进行通信连接。
注意:一对一通信不需要交换机,如果网络中存在两台以上设备则需要交换机。
1、硬件连接(编程设备直接与 CPU 连接)首先,安装 CPU 到固定位置;其次,在 CPU 上端以太网接口插入以太网电缆,如图1所示;**,将以太网电缆连接到编程设备的以太网口上。
2、建立 Micro/WIN SMART 与 CPU 的连接首先,在 STEP 7-Micro/WIN SMART 中,点击 “通信” 按钮(图 2)打开 “通信” 对话框(图 3);
然后,进行如下操作:
a. 单击 “网络接口卡” 下拉列表选择编程设备的 “网络接口卡”。
b. 双击 “更新可用设备” 来刷新网络中存在的 CPU ;
c. 在设备列表中跟据 CPU 的 IP 地址选择已连接的 CPU。
d. 选择需要进行下载的 CPU 的 IP 地址之后,单击 “OK” 按钮,建立连接。(同时只能选择一个 CPU 与Micro/WIN SMART 进行通信)
用于现场层的高速数据传送。主站周期地读取从站的输入信息并周期地向从站发送输出信息。总线循环时间必须要比主站(PLC)程序循环时间短。除周期性用户数据传输外,PROFIBUS-DP还提供智能化设备所需的非周期性通信以进行组态.诊断和报警处理。
①传输技术:RS-485双绞线.双线电缆或光缆。波特率从9.6K bit/s到12M bit/s。
②总线存取:各主站间令牌传递,主站与从站间为主-从传送。支持单主或多主系统。总线上*多站点(主-从设备)数为126。Profibus的理论地址范围:0~127(127为广播地址)。*多可用32个主站,总的站数可达127个(多主)。
③通信:点对点(用户数据传送)或广播(控制指令)。循环主-从用户数据传送和非循环主-主数据传送。
④运行模式:运行..停止。
⑤同步:控制指令允许输入和输出同步。同步模式:输出同步;锁定模式:输入同步。
⑥功能:DP主站和DP从站间的循环用户有数据传送。各DP从站的动态激活和可激活。DP从站组态的检查。强大的诊断功能,诊断诊断信息。输入或输出的同步。通过总线给DP从站赋予地址。通过部线对DP主站(DPM1)进行配置,每DP从站的输入和输出数据*大为244字节。
⑦可靠性和保护机制:所有信息的传输按海明距离HD=4进行。DP从站带定时器(Watchdog Timer)。对DP从站的输入/输出进行存取保护。DP主站上带可变定时器的用户数据传送监视。
⑧设备类型:第二类DP主站(DPM2)是可进行编程.组态.诊断的设备。**类DP主站(DPM1)是可编程控制器,如PLC.PC等。DP从站是带二进制值或模拟量输入输出的驱动器.阀门等;同时也可以是智能从站,即从站支持可编程,一般智能从站即另外一个PLC主机。
速率诊断
①速率:在一个有着32个站点的分布系统中,PROFIBUS-DP对所有站点传送512 bit/s 输入和512bit/s输出,在12Mbit/s时只需1毫秒。
②诊断功能:经过扩展的PROFIBUS-DP诊断能对故障进行快速定位。诊断信息在总线上传输并由主站采集。诊断信息分:
·本站诊断操作:本站设备的一般操作状态,如温度过高.压力过低。
·模块诊断操作:一个站点的某具体I/O模块故障。
·通过诊断操作:一个单输入/输出位的故障。
运动控制
三轴 100 kHz 高速脉冲输出,实现定位.
运动控制基本功能
标准型晶体管输出CPU 模块,ST40/ST60 提供3 轴100 kHz 高速脉冲输出,支持PWM(脉宽调制)和PTO 脉冲输出
在PWM 方式中,输出脉冲的周期是固定的,脉冲的宽度或占空比由程序来调节,可以调节电机速度、阀门开度等
在PTO 方式(运动控制)中,输出脉冲可以组态为多种工作模式,包括自动寻找原点,可实现对步进电机或伺服电机的控制,达到调速和定位的目的
CPU 本体上的Q0.0,Q0.1 和Q0.3 可组态为PWM 输出或高速脉冲输出,均可通过向导设置完成上述功能
PWM 和运动控制向导设置
为了简化您应用程序中位控功能的使用,STEP 7- Micro/WINSMART 提供的位控向导可以帮助您在几分钟内全部完成PWM、PTO 的组态。该向导可以生成位控指令,您可以用这些指令在您的应用程序中对速度和位置进行动态控制。
PWM 向导设置根据用户选择的PWM 脉冲个数, 生成相应的PWMx_RUN 子程序框架用于编辑。
运动控制向导多提供3 轴脉冲输出的设置,脉冲输出速度从20 Hz 到100 kHz 可调。
运动控制功能特点
提供可组态的测量系统,输入数据时既可以使用工程单位(如英寸或厘米),也可以使用脉冲数
提供可组态的反冲补偿
支持、相对和手动位控模式
支持连续操作
提供多达32 组运动动包络,每组包络多可设置16 种速度
提供4 种不同的参考点寻找模式,每种模式都可对起始的寻找方向和终的接近方向进行选择
运动控制的
为了帮助用户开发运动控制方案,STEP 7- Micro/WIN SMART 提供运动控制面板。其中的操作、组态和包络组态的设置使用户在开发过程的启动和测试阶段就能轻松运动控制功能的操作。
使用运动控制面板可以验证运动控制功能接线是否正确,可以调整组态数据并测试每个移动包络
显示位控操作的当前速度、当前位置和当前方向,以及输入和输出LED(脉冲LED 除外)的状态
查看修改在CPU 模块中存储的位控操作的组态设置
编程
人性化软件,提升编程效率
STEP 7- Micro/WIN SMART 是为S7-200 SMART 开发的编程软件,能在Windows XP SP3/Windows 7 上运行,支持LAD、FBD、STL语言。安装文件小于100 MB。在沿用STEP 7- Micro/WIN 编程理念的同时,更多的人性化设计使编程更容易上手,项目开发更加。
全新菜单设计
摒弃了传统的下拉式菜单,采用了新颖的带状式菜单设计,所有菜单选项一览无余,形象的图标显示,操作更加方便快捷。
双击菜单即可隐藏,给编程窗口提供更多的可视空间。
全移动式窗口设计
软件界面中的所有窗口均可随意移动、并提供八种拖拽放置方式。
主窗口、程序编辑窗口、输出窗口、变量表、状态图等窗口均可按照用户的习惯进行组合,限度的提高编程效率。
变量定义与程序注释
用户可根据工艺需求自定义变量名,并且直接通过变量名进行调用,完全享受编程语言的便利。根据实现的功能,功能寄存器调用后自动命名,更加便捷。
STEP 7- Micro/WIN SMART 提供了完善的注释功能,能为程序块、编程网络、变量添加注释,大幅提高程序的可读性。当鼠标移动到指令块时,自动显示各管脚支持的数据类型。
强大的密码保护
STEP 7- Micro/WIN SMART 不仅对计算机中的程序源提供密码保护,同时对CPU 模块中的程序也提供密码保护,满足用户对密码保护的不同需求,保护用户的知识产权。
STEP 7- Micro/WIN SMART 对程序源实现三重保护:包括为为工程、POU(程序组织单元)、数据页设置密码,只有授权的用户才能查看并修改相应的内容。
编程软件对 CPU 模块里的程序提供4 级不同权限密码保护。
新颖的设置向导
STEP 7- Micro/WIN SMART 集成了简易快捷的向导设置功能,只需按照向导提示设置每一步的参数即可完成复杂功能的设定。新的向导功能允许用户直接对其中某一步的功能进行设置,修改已设置的向导便无需重新设置每一步。
向导设置支持以下功能:
• HSC(高速计数)
• 运动控制
• PID
• PWM(脉宽调制)
• 文本显示
状态
在STEP 7- Micro/WIN SMART 状态图中,可监测PLC 每一路输入/ 输出通道的当前值,同时可对每路通道进行强制输入操作来检验程序逻辑的正确性。
状态监测值既能通过数值形式,也能通过比较直观的波形图来显示,二者可相互切换。
另外,对PID 和运动控制操作,STEP 7- Micro/WIN SMART 通过的操作面板可对设备运行状态进行。
西门子S7-200SMART模块6ES7288-1ST30-0AA0
BU15-P16+A0+2B (BU类型:A0) 6AG1193-6BP00-7BA0 6ES7193-6BP00-0BA0(扩展的温度范围及可在极端中)BU类型A0;基座单元(灰色)带16个端子,用于继续电势组,工作温度范围 -40 ... +70 ºC,启动温度-25 ºC二是三维地质建模及可视化,利用各类勘查成果数据建立各地质要素之间的关系,且以三维形式直观表达出来。动力厂30号变电所班长李瑞明、选矿厂尾矿车间尾矿库班长延杰等2名班组长获化班组创建活动班组长称号。三是严控公私两用材料领用。随着集团业务不断发展,天能集团从2014年底开始,着手二期年回收30万吨废铅蓄电池清洁化再生技术改造项目。也就是说土地收储的行和具体建设实施是分离的。
BU15-P16+A10+2D(BU类型:A0) 6AG1193-6BP20-7DA0 6ES7193-6BP20-0DA0(扩展的温度范围及可在极端中)BU类型A0;基座单元(白色)带16个端子,以及额外 10个内部跳线 AUX 端子(1A至10A),用于开始一个新的电势组( 10A),工作温度范围 -40 ... +70 ºC
BU15-P16+A10+2B (BU类型:A0) 6AG1193-6BP20-7BA0 6ES7193-6BP20-0BA0(扩展的温度范围及可在极端中)BU类型A0;基座单元(灰色)带16个端子,以及额外 10个内部跳线 AUX 端子(1A至10A),用于继续电势组,工作温度范围 -40 ... +70 ºC,启动温度-25 ºC
BU15-P16+A0+2D/T (BU类型:A1) 6AG1193-6BP00-7DA1 6ES7193-6BP00-0DA1(扩展的温度范围及可在极端中)BU类型A1;基座单元(白色)带16个端子,用于开始一个新的电势组,工作温度范围 -40 ... +70 ºC,启动温度-25 ºC
BU15-P16+A0+2B/T(BU类型:A1) 6AG1193-6BP00-7BA1 6ES7193-6BP00-0BA1(扩展的温度范围及可在极端中)BU类型A1;基座单元(灰色)带16个端子,用于继续电势组,工作温度范围 -40 ... +70 ºCC,启动温度-25 ºC 湿压磁瓦是微特电机的核心部件,主要应用于各类汽车、摩托车、家电、电动工具及健身器材等。“铋业”作为性经贸活动,一定要谋划好、好。对于玩出来的需要向子学习与借鉴,那是清澈的。单一层次和单一品种的资本市场难以民营企业做大做强需要,要形成多层次、多元化、率的渠道。现有百千万人才1人,云南省学术技术带头人2人,科技创新团队3个,云南省技术创新人才及对象9人。
BU15-P16+A0+12D/T(BU类型:A1) 6AG1193-6BP40-7DA1 6ES7193-6BP40-0DA1(扩展的温度范围及可在极端中)BU类型A1;基座单元(白色)带16个端子,以及额外 2x5个内部跳线 AUX 端子(1 B 至 5 B 以及 1 C 至 5C),用于开始一个新的电势组( 10A),工作温度范围 -40 ... +70 ºC
BU15-P16+A0+12B/T(BU类型:A1) 6AG1193-6BP40-7BA1 6ES7193-6BP40-0BA1(扩展的温度范围及可在极端中)BU类型A1;基座单元(灰色)带16个端子,以及额外 2x5个内部跳线 AUX 端子(1 B 至 5 B 以及 1 C 至 5C),用于继续电势组,工作温度范围 -40 ... +70 ºC
BU20-P12+A4+0B(BU类型:B0) 6AG1193-6BP20-7BB0 6ES7193-6BP20-0BB0(扩展的温度范围及可在极端中)BU类型B0;基座单元(灰色)带12个端子,以及额外 4个内部跳线 AUX 端子(1A至4A),用于继续电势组,工作温度范围 -40 ... +70 ºC
BU20-P6+A2+4D (BU类型:C0) 6AG1193-6BP20-7DC0 6ES7193-6BP20-0DC0(扩展的温度范围及可在极端中)BU类型C0;基座单元(白色)带6个端子,以及额外 2个 AUX 端子,用于开始新的电势组,工作温度范围 -25 ... +60 ºC据悉,相较于国内铝加工业普遍采用的热轧工艺设备,由涿神公司研发的超薄、宽幅、高速铝铸轧机投资小、工艺流程简便。同时,建立行业  制度,将本次整治行动中发现的违规记录纳入信用信息共享平台,按照有关规定在 信用 公开。业界人士认为,今后的钢铁发展必定要看,钢铁企业只有创新才会有新品种,只有创新才会有新市场,而稀土钢应该是目标之一。6月9日,期盼已久的上合青岛拉开了帷幕,的目光聚焦青岛。
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高可靠性是电气控制设备的关键性能。PLC由于采用现代大规模集成电路  集成电路是采用半导体制作工艺,在一块较小的单晶硅片上制作上许多晶体管及电阻器、电容器等元器件,并按照多层布线或遂道布线的方法将元器件组合成完整的电子电路。它在电路中用字母"IC"(也有用文字符号"N"等)表示。 技术,采用严格的生产工艺制造,内部电路采取了的抗***技术,具有很高的可靠性。使用PLC构成控制系统,和同等规模的继电接触器  接触器是一种应用广泛的开关电器。接触器主要用于频繁接通或分断交、直流主电路和大容量的控制电路,可远距离操作,配合继电器可以实现定时操作,联锁控制及各种定量控制和失压及欠压保护,广泛应用于自动控制电路,其主要控制对象是电动机,也可用于控制其它电力负载,如电热器、照明、电焊机、电容器组等。 [全文] 系统相比,电气接线及开关接点已减少到数百甚至数千分之一,故障也就大大降低。此外,PLC带有硬件故障自我检测功能,出现故障时可及时发出警报信息。在应用软件中,应用者还可以编入器件的故障自诊断程序,使系统中除PLC以外的电路及设备也获得故障自诊断保护。这样,整个系统的可靠性。  2 配套,功能完善,适用性强  PLC发展到今天,已经形成了各种规模的系列化产品,可以用于各种规模的工业控制场合。除了逻辑处理功能以外,PLC大多具有完善的数据运算能力,可用于各种数字控制领域。多种多样的功能单元大量涌现,使PLC渗透到了位置控制、温度控制、CNC等各种工业控制中。加上PLC通信能力的增强及人机界面技术的发展,使用PLC组成各种控制系统变得非常容易。  3 易学易用,深受工程技术人员欢迎  PLC是面向工矿企业的工控设备。它接口容易,编程语言易于为工程技术人员接受。梯形图语言的图形符号与表达方式和继电器电路图相当接近,为不熟悉电子电路、不懂计算机原理和汇编语言的人从事工业控制打开了方便之门。 4 系统设计的工作量小,维护方便,容易改造  (1) 设计与维护  PLC用存储逻辑代替接线逻辑,大大减少了控制设备外部的接线,使控制系统设计及建造的周期大为缩短,同时日常维护也变得容易起来,更重要的是使同一设备经过改变程序而改变生产过程成为可能。特别适合多品种、小批量的生产场合。
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工艺设计及电控触摸屏和PLC控制思路:
1、在本次在离心机热能回收系统的升级改造中,使用了SMART系列PLC的SR60型号CPU作为控制器,通过对现场设备的IO控制以及MODBUS协议通信控制,实现了热回收系统的自动控制功能,并通过以太信实现了与中控室上位机的连接,实现了对温度,压力,流量的显示,以及必要的修改操作。本次改造,充分发挥了SR60型号CPU的系统功能,来实现对设备的控制和,也使我对小型机的功能有了新的认识。
2、IO表设计及PLC选型
根据现场设备,汇总需要输入点13个,输出点12个,其中两个输出点为220V交流输出驱动接触器动作,所以选择继电器输出型的PLC,根据IO点数要求,我们选择了S7-200 SMART系列的SR40型号CPU(实际采用SR60),并根据需求设计了IO表。
3、其它主要电气设备选型4、确定通讯方案
1)、MODBUS通讯方案
①英威腾CH100A变频器提供modbus 协议地址表,能够方便地接入系统。
②英威腾CH100A变频器参数设置
通信种类:2:MODBUS RTU形式
机器地址:1
传送速度:1:9600bps
数据长度:1:8位
校验形式:0:无校验
编程与调试
1、IO控制程序编程与调试
热水回收系统工艺流程比较简单,采用过程和分时段送水控制,这里采用了时序控制。
利用hmi 读取和设定PLC时钟在面板显示,以达到时钟一致不变。设定不同时段的送水激活指令以达到自动满足条件送水的目的。
2、MODBUS通信程序编程与调试:
samrt 200 plc自带modbus 库指令,组态应用变得简
3、上位机组态
上位机首先与PLC通过网线连接,然后在软件中添加新设备。然后建立相关的变量连接
PLC的基本概念
可编程控制装置(Programmable Controller)是电脑家族中的一员,是为工业控制应用所设计制造的。早期的可编程控制装置称作可编程逻辑控制装置(Programmable Logic Controller),一般称作PLC,它通常作为代替继电器实现逻辑控制。随着技术的发展,这种装置的功能已经大大超过了逻辑控制的范围,所以,今天这种装置称作可编程控制装置,一般称作PC。但是为了杜绝与个人电脑(Personal Computer)的一般称作混淆,所以将可编程控制装置一般称作PLC
2、PLC的基本结构PLC实质是一种于工业控制的电脑,其硬件结构基本上与微型电脑相同,如图所示:
a. 处理单元(CPU)
处理单元(CPU)是PLC的控制中枢。它按照PLC系统程序赋予的功能接收并存储从编程器键入的客户程序和数据;检查电源、存储器、I/O以及警戒定时器的状态,可以诊断客户程序中的语法错误。当PLC投入运行时,首先它以扫描的方法接收现场各输入装置的状态和数据,并分别存入I/O映象区,然后从客户程序存储器中逐条读取客户程序,经过命令解释后按指令的规定执行逻辑或算数运算的结果送入I/O映象区或数据寄存器内。等全部的客户程序执行完成之后,后将I/O映象区的各输出状态或输出寄存器内的数据输送到相应的输出装置,如此循环运行,直到停止运行。
为了进一步提高PLC的可*性,近些年来对大型PLC还采用双CPU产生冗余系统,或采用三CPU的表决式系统。如此,即便某个CPU发生故障,整个系统依然能正常运行。b、存储器存放系统软件的存储器叫作系统程序存储器。
存放应用软件的存储器叫作客户程序存储器。
C、电源 PLC的电源在整个系统中起着十分重要得作用。如果没有一个优良的、可*得电源系统是无法工作正常的,所以PLC的生产商对电源的设计和制造也十分重视。一般交流电压波动在+10%(+15%)范围内,可以不采取其它措施而将PLC直接连接到交流电网上去。
3、PLC的工作方式
一. 扫描技术当PLC投入运行后,其工作流程一般分为三个阶段,即输入采样、客户程序执行和输出刷新三个阶段。完成以上三个阶段称作一个扫描周期。在整个运行期间,PLC的CPU以一定的扫描速度重复执行以上三个阶段。(一) 输入采样阶段
在输入采样阶段,PLC以扫描方法顺序地读入所有输入状态和数据,并将它们存入I/O映象区中的相应得单元内。输入采样结束后,转入客户程序执行和输出刷新阶段。在这两个阶段中,即便输入状态和数据发生改变,I/O映象区中的相应单元的状态和数据也不改。所以,如果输入是脉冲信号,则该脉冲信号的宽度必需超过一个扫描周期,才能保证在任何情况下,该输入均能被读入。
SIMATIC S7-200SMART PLC
随着西门子的代理商和主要客户们近期陆续收到一封《关于S7-200CN退市规划的预通知》,我们忽然意识到原来这款曾风靡工业领域的SIMATIC S7-200CN PLC即将退出世界舞台。
曾想SIMATIC S7-200CN自2005年上市以来,十余年业绩表现一直不俗,带领西门子在小型PLC市场排名一路攀升,并稳居地位。而就在不就的将来,SIMATIC S7-200CN即将马上被新的产品所取代。 青出于蓝而胜于蓝  工业品的更新换代虽然没有电子产品那么快,但为了让用户用上性能更优异、功能更与时俱进的产品,就像iPhone不断的更新迭代,老产品退市、新产品取而代之也是“兵家常事”。   作为SIMATIC S7-200CN明星产品的“继任者”,自然继承了SIMATIC S7-200CN的优势,也必然在原明星产品基础上体现了他到的“魅力”。   继承者诞生啦:“SIMATIC S7-200 SMART PLC”  对于“SIMATIC S7-200 SMART PLC”这款于2012年推向市场的小型PLC产品,很多客户也并不陌生,在其问世4年来凭借优异的性能和稳定可靠的品质,在市场上备受好评,在各个行业得到广泛应用。作为S7-200CN的升级替代产品,SIMATIC S7-200 SMART PLC表现出了超高的人气。 SIMATIC S7-200 SMART 亮点
是西门子工业自动化和驱动集团核心分销商一级代理商及系统集成商
1.机型丰富,更多选择  提供多类型、I/O点数丰富的CPU模块,单体I/O点数高可达60点,可满足大部分小型自动化设备的控制需求。CPU模块配备标准型和经济型供用户选择,产品配置更加灵活,大限度的控制成本。 2.选件扩展,定制  新颖的信号板设计可扩展通信端口、数字量通道、模拟量通道、时钟保持功能。在不额外占用电控柜空间的前提下,信号板扩展能更加贴合用户的实际配置,提升产品的利用率,同时降低用户的扩展成本。 3.高速芯片,性能  配备西门子高速处理器芯片,基本指令执行时间可达0.15μs,在同级别小型PLC中。 4.以太互联,经济便捷  CPU模块本体标配以太网接口,集成了强大的以太信功能。通过一根普通的网线即可将程序下载到PLC中,无需编程电缆 。通过以太网接口还可与其他CPU模块、触摸屏、计算机进行通信,轻松组网。 5.三轴脉冲,运动自如   CPU模块本体多集成3路高速脉冲输出,频率高达100kHz,支持PWM/PTO输出方式以及多种运动模式,可自由设置运动包络。配以方便易用的向导设置功能,快速实现设备调速,定位等功能。 6.通用SD卡,快速更新  CPU本体集成Micro SD卡插槽,使用市面上通用的Micro SD卡即可实现程序
是西门子工业自动化和驱动集团核心分销商一级代理商及系统集成商
的更新和PLC固件升级,操作步骤简单,极大地方便了客户对终用户的远程服务支持,也省去了因PLC固件升级返厂服务的不便。 7.软件友好,编程  在继承西门子编程软件强大功能的基础上,融入了更多的人性化设计,如新颖的带状式菜单,全移动式界面窗口,方便的程序注释功能,强大的密码保护等。在体验强大功能的同时,大幅提高开发效率,缩短产品上市时间。 8.整合,无缝集成  SIMATIC S7-200 SMART可编程控制器,SMART LINE触摸屏, SINAMICS V90
伺服系统和SINAMICS V20变频器整合,为OEM客户带来高性价比的小型自动化解决方案,满足客户对于自动控制、人机交互、伺服定位、变频调速的需求。
http://www.absygs.com

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