产品描述
西门子模块6SL3210-5FE17-0UF0
FB41称为连续控制的PID用于控制连续变化的模拟量，与FB42的差别在于后者是离散型的，用于控制开关量，其他二者的使用方法和许多参数都相同或相似。
PID的初始化可以通过在OB100中调用一次，将参数COM-RST置位，当然也可在别的地方初始化它，关键的是要控制COM-RST；
PID的调用可以在OB35中完成，一般设置时间为200MS，
一定要结合帮助文档中的PID框图研究以下的参数，可以起到事半功倍的效果
以下将重要参数用黑体标明.如果你比较懒一点，只需重点关注黑体字的参数就可以了。其他的可以使用默认参数。
A：所有的输入参数：
COM_RST: BOOL: 重新启动PID：当该位TURE时：PID执行重启动功能，复位PID内部参数到默认值；通常在系统重启动时执行一个扫描周期，或在PID进入饱和状态需要退出时用这个位；
MAN_ON： BOOL：手动值ON；当该位为TURE时，PID功能块直接将MAN的值输出到LMN，这可以在PID框图中看到；也就是说，这个位是PID的手动/自动切换位；
PEPER_ON： BOOL：过程变量外围值ON：过程变量即反馈量，此PID可直接使用过程变量PIW（不推荐），也可使用 PIW规格化后的值（常用），因此，这个位为FALSE；
P_SEL： BOOL：比例选择位：该位ON时，选择P（比例）控制有效；一般选择有效；
I_SEL： BOOL：积分选择位；该位ON时，选择I（积分）控制有效；一般选择有效；
INT_HOLD BOOL：积分保持，不去设置它；
I_ITL_ON BOOL：积分初值有效，I-ITLVAL（积分初值）变量和这个位对应，当此位ON时，则使用I-ITLVAL变量积分初值。一般当发现PID功能的积分值增长比较慢或系统反应不够时可以考虑使用积分初值；
D_SEL ： BOOL：微分选择位，该位ON时，选择D（微分）控制有效；一般的控制系统不用；
CYCLE ： TIME：PID采样周期，一般设为200MS；
SP_INT： REAL：PID的给定值；
PV_IN ： REAL：PID的反馈值（也称过程变量）；
PV_PER： WORD：未经规格化的反馈值，由PEPER-ON选择有效；（不推荐）
MAN ： REAL：手动值，由MAN-ON选择有效；
GAIN ： REAL：比例增益；
TI ： TIME：积分时间；
TD ： TIME：微分时间；
TM_LAG： TIME：我也不知道，没用过它，和微分有关；
DEADB_W： REAL：死区宽度；如果输出在平衡点附近微小幅度振荡，可以考虑用死区来降低灵敏度；
LMN_HLM： REAL：PID上极限，一般是100%；
LMN_LLM： REAL：PID下极限；一般为0%，如果需要双极性调节，则需设置为-100%；（正负10V输出就是典型的双极性输出，此时需要设置-100%）；
PV_FAC： REAL：过程变量比例因子
PV_OFF： REAL：过程变量偏置值（OFFSET）
LMN_FAC： REAL：PID输出值比例因子；
LMN_OFF： REAL：PID输出值偏置值（OFFSET）；
I_ITLVAL：REAL：PID的积分初值；有I-ITL-ON选择有效；
DISV ：REAL：允许的扰动量，前馈控制加入，一般不设置；
B：部分输出参数说明：
LMN ：REAL：PID输出；
LMN_P ：REAL：PID输出中P的分量；（可用于在调试过程中观察效果）
LMN_I ：REAL：PID输出中I的分量；（可用于在调试过程中观察效果）
LMN_D ：REAL：PID输出中D的分量；（可用于在调试过程中观察效果）
C：规格化概念及方法：
PID参数中重要的几个变量，给定值，反馈值和输出值都是用0.0~1.0之间的实数表示，
而这几个变量在实际中都是来自与模拟输入，或者输出控制模拟量的
因此，需要将模拟输出转换为0.0~1.0的数据，或将0.0~1.0的数据转换为模拟输出，这个过程称为规格化
规格化的方法：（即变量相对所占整个值域范围内的百分比 对应与27648数字量范围内的量）
对于输入和反馈，执行：变量*100/27648，然后将结果传送到PV-IN和SP-INT
对于输出变量 ，执行：LMN*27648/100，然后将结果取整传送给PQW即可；
D：PID的调整方法：
一般不用D，除非一些大功率加热控制等惯大的系统；仅使用PI即可，
一般先使I等于0，P从0开始往上加，直到系统出现等幅振荡为止，记下此时振荡
的周期，然后设置I为振荡周期的0.48倍,应该就可以满足大多数的需求。我记得网络上有许多调整PID的方法，但不记得那么多了，先试试吧。
附录：PID的调整可以通过“开始—>SIMATIC->STEP7->PID调整”打开PID调整的控制面板，通过选择不同的PID背景数据块，调整不同回路的PID参数
SIMOTION 系统由三个部分组成：
工程组态系统
通过工程组态系统，可在一个集成化的系统中来解决运动控制、逻辑和技术，它提供了用于编程和参数分配、测试和调试以及诊断所有必要工具。
运行版软件模块
这些模块提供了各种运动控制功能和技术功能。通过选择适宜模块，可针对特定机器来定制系统功能。
硬件平台
各种平台使 SIMOTION 运动控制系统成为一个完整系统。使用工程组态系统和相关运行版软件模块开发的应用程序可在不同硬件平台上使用，从而使您能够针对特定机器选择zui适宜的平台。
6GK1561-1AA00
CP5611Overview
西门子CP5611网卡用于将PG/PC连接至PROFIBUS和SIMATIC S7的MPI
CP5611通讯服务：
-带“SOFTNET-DP”软件包的PROFIBUS DP的1级主站
-带“SOFTNET-DP”软件包的PROFIBUS DP的2级主站，包括非周期性的DP扩展。
-带“SOFTNET-DP从站”软件包的PROFIBUS DP从站。
-PG/OP通信
-采用SOFTNET S7的S7通信
-采用“SOFTNET-DP”或“SOFTNET-S7”软件包的S5兼容通信（基于FDL接口的“发送/接收”）。
供带PCI插槽的编程装置/PC机用的短PCI卡
CP5611与下列软件一道使用：
-STEP 7、
STEP 7-Micro/Win、ProTool、ProTool/Pro、SIMATIC PDM
（用于PG/OP通讯）
-COM PROFIBUS
-SOFTNET-S7（用于S7通讯）
-SOFTNET DP（用于DP）
OPC服务器包含在通信软件的供货范围内
西门子CP5611网卡用于将PG/PC连接至PROFIBUS和SIMATIC S7的MPI
CP5611通讯服务：
-带“SOFTNET-DP”软件包的PROFIBUS DP的1级主站
-带“SOFTNET-DP”软件包的PROFIBUS DP的2级主站，包括非周期性的DP扩展。
-带“SOFTNET-DP从站”软件包的PROFIBUS DP从站。
CP5611-PG/OP通信
-采用SOFTNET S7的S7通信
-采用“SOFTNET-DP”或“SOFTNET-S7”软件包的S5兼容通信（基于FDL接口的“发送/接收”）。
CP5611供带PCI插槽的编程装置/PC机用的短PCI卡
与下列软件一道使用：
-STEP 7、
STEP 7-Micro/Win、ProTool、ProTool/Pro、SIMATIC PDM
CP5611-COM PROFIBUS
-SOFTNET-S7（用于S7通讯）
-SOFTNET DP（用于DP）
OPC服务器包含在通信软件的供货范围内
面向工业的设计
用于便携式PC机的连接（如诊断和试运行）
易于安装和试运行
CP5611CP5611西门子CP5611网卡Benefits
用于工业的设计
CP5611用于可携带的PC连接（如，用于诊断和调试）
简单的安装和调试
西门子CP5611网卡Area of application
西门子CP5611网卡允许编程设备与PC连接到PROFIBUS和SIMATIC S7的多点MPI接口上。
用于带有PCI插槽的PU/PC。
CP5611西门子CP5611网卡Design
短PCI卡
CP5611用于连接PROFIBUS的9针Sub-D型插座
西门子CP5611网卡Functions
西门子CP5611网卡可在不同的软件包下操作，并且允许用户通过PROFIBUS和多点式接口面向工业的设计
用CP5611于便携式PC机的连接（如诊断和试运行）
易于安装和试运行
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