产品描述
西门子模块6ES7232-0HD22-0XA0参数详细
在此警告：当将接到驱动器时，请先确认电机已关闭。在驱动器通电期间，不能断开电机。学习网小编在此强烈建议不要将电机引线接到地上或电源上。
四线电机只能用一种方式连接。
六线电机可以用两种方式连接：串联、中心抽头。在串联模式下，电机在低速下运转具有更大的转矩，但是不能像接在中心抽头那样快速的运转。串联运转时，电机需要以低于中心抽头方式电流的30%运行以避免过热。
八线电机可以用两种方式连接：串联，并联。串联方式在低速时具有更大的转矩，而在高速时转矩较小。串联运转时，电机需要以并联方式电流的50%运行以避免过热。
一般步进电机都可以实现开环控制，即通过驱动器信号输入端输入的脉冲数量和频率实现步进电机的角度和速度控制，无需反馈信号。但是步进电机不适合使用在长时间同方向运转的情况，容易烧坏产品，即使用时通常都是短距离频繁动作较佳。
步进电机和驱动器构成步进电机驱动系统。步进电机驱动系统的性能，不但取决于步进电机自身的性能，也取决于步进电机驱动器的优劣。所以在使用接线上要注意以上事项，以免损坏!
由和伺服驱动器组成。伺服电机主体是永磁同步式或笼型交流电机，四伏驱动器通常采用电流型脉宽调制（pwm）三相逆变器和具有电流环为内环、速度环为外环的多环闭环控制系统。
按电机类型将交流伺服系统分为：同步型交流伺服系统（sm）和异步型交流伺服系统（im）
永磁交流伺服系统由永磁交流伺服电机及其伺服驱动器组成。按照工作原理、驱动电流波形和控制方式不同，又可分为矩形波电流驱动的永磁交流伺服系统和正弦波驱动的永磁交流伺服系统。分别采用无刷直流伺服电机和无刷交流伺服电机
自动控制系统对伺服的主要要求有：
（1）调速范围宽。即要求伺服电动机的转速随着控制电压的改变能在宽广的范围内连续调节。
（2）响应速度快。即要求伺服电动机通电后能立即运转，控制电压改变时伺服电动机的转速能非常灵敏和准确地跟着变化。
（3）机械特性的线性度好。即要求伺服电动机在控制电压一定时其转速能随转矩线性变化，这样有利于提高自动控制系统的动态精度。
（4）无“自转”现象。即要求伺服电动机在控制电压降为零时能立即自行停转。
1、步进马达应用于低速场合---每分钟转速不超过1000转，（0.9度时6666pps)，*好在1000-3000pps(0.9度）间使用，可通过减速装置使其在此间工作，此时电机工作效率高，噪音低。
2、马达在较高速或大惯量负载时，一般不在工作速度起动，而采用逐渐升频提速，一电机不失步，二可以减少噪音同时可以提高停止的定位精度。
3、高精度时，应通过机械减速、提高电机速度,或采用高细分数的驱动器来解决，也可以采用5相电机，不过其整个系统的价格较贵，生产厂家少，其被淘汰的说法是外行话。 7、马达不应在振动区内工作，如若必须可通过改变电压、电流或加一些阻尼的解决。
4、步进马达*好不使用整步状态，整步状态时振动大。
5、由于历史原因，只有标称为12v电压的电机使用12v外，其他电机的电压值不是驱动电压伏值，可根据驱动器选择驱动电压（建议：57byg采用直流24v-36v，86byg采用直流50v,110byg采用高于直流80v），当然12伏的电压除12v恒压驱动外也可以采用其他驱动，不过要考虑温升。
6、转动惯量大的负载应选择大机座号电机。
7、马达在600pps（0.9度）以下工作，应采用小电流、大电感、低电压来驱动。
8、应遵循先选电机后选驱动的原则。
m+,m-信号为直流无刷伺服电机的线，用于驱动电机的运动。
a+,a-,b+,b-,c+,c-,5+,0v信号为编码器信号，用于反馈电机轴的实际位置。
a,/a,b,/b,c,/c,+5v,pul+,dir+,ognd,ovcc,gnd,dac,reset,alm,enable为与控制器相连的控制信号。
其含义为：
a,/a,b,/b,c,/c为驱动器反馈给运动器控制器的编码器信号。
+5v为电源。
pul+,pul-为脉冲信号，用于位置模式下的电机控制。
dir+,dir-为方向信号，用于位置模式下的电机控制。
ognd,ovcc,gnd分别为模拟地，模拟电源和数字地。
dac为驱动器接受的模拟控制信号，范围一般为-10v-10v。
reset,alm,enable为控制信号，分别表示驱动器的复位，报警以及使能功能。
直流伺服驱动器通常具有速度控制模式和位置控制模式。
采用位置模式时，输入控制信号为脉冲和方向（或是正负脉冲），采用速度模式时，输入控制信号为模拟量。驱动器将输入信号转化为速度控制信号，经过速度控制器转化为电流控制信号，电流信号通过pwm回路作用于功率扩大模块的输出模块，*后施加给电机。
直流伺服驱动器采用idm只能伺服驱动器。
idm240/640是嵌入式智能、高精密、全数字化的伺服驱动器，可驱动方波或正弦波无刷伺服电机（pmsm），直流有伺服电机，通过can或rs-485接口可组成多达256个轴的分布式智能网络运动系统，嵌入的高级可编程运动语言（tml）提供各种高级运动控制和专用功能。
主要特点如下 ：
分布式智能，单轴主控运行或从动轴模式
控制模式：位置，速度，转矩，电压，外部变量
运动模式：脉冲＋方向，齿轮，profiling,contouring
可编程保护：位置误差，过流，过压或欠压，i2t,
dsp控制技术：基于motionchiptm 技术
rs232/485串行接口，波特率可达115kb
can2.0局域总线，兼容canopen，波特率可达1mhz
输出电流：连续电流5a/8a，峰值电流16a，
电源电压：12-48vdc(idm240) ，12-48vdc(逻辑电源)/80v(电机)（idm640）
紧凑结构设计：136 x 84.5 x 26 mm
控制软件采用easy motion studio，控制软件特点如下：
高级图形化评估分析编程工具easymotion studio平台快速设置电机、驱动器参数及编程运动程序，tml_lib函数库是智能化伺服驱动器在 pc上执行运动控制应用的一个函数库，在c/c++、basic、delphi、labview开发的应用程序中调用库中的.dll文件执行后，能直接与驱动器通信、设置参数、查询状态、传送命令、定义运动事件，测试输入输出口状态等。
starter kit for idm640：包含驱动器的完整组件，包括一个idm640驱动器，一个电机，一个i/o板，easymotion studio软件，以及应用程序的帮助和完整文件。是测试您的运动控制程序的理想实验平台。如上所述均包含在一个可立即运行、即插即用的组件中。
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