产品描述
西门子模块6ES7277-0AA22-0XA0参数详细
对运动中的动态性能有比较高的要求时需要实时对电机进行调整。那么如果控制器本身的运算速度很慢（比如，或低端运动控制器），就用位置方式控制。如果控制器运算速度比较快，可以用速度方式，把位置环从驱动器移到控制器上，减少驱动器的工作量，提率（比如大部分中高端运动控制器）；如果有更好的上位控制器，还可以用转矩方式控制，把速度环也从驱动器上移开，这一般只是高端专用控制器才能这么干，而且，这时完全不需要使用。
一般说驱动器控制的好不好，每个厂家的都说自己做的*好，但是现在有个比较直观的比较方式叫响应带宽。当转矩控制或者速度控制时通过脉冲发生器给他一个方波信号，使电机不断的正转、反转，不断的调高频率，上显示的是个扫频信号，当包络线的顶点到达*高值的70.7%时表示已经失步，此时的频率的高低，就能显示出谁的产品牛了，一般的电流环能作到1000hz 以上，而速度环只能作到几十赫兹。
换一种比较专业的说法：
1、转矩控制：转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如10v对应5nm的话，当外部模拟量设定为5v时电机轴输出为2.5nm:如果电机轴负载低于2.5nm时电机正转，外部负载等于2.5nm时电机不转，大于2.5nm时电机反转（通常在有重力负载情况下产生）。可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。
应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如饶线装置或拉光纤设备，转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。
2、位置控制：位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装置。应用领域如、印刷机械等等。
3 、速度模式：通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制，在有上位控制装置的外环pid控制时速度模式也可以进行定位，但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位反馈以做运算用。位置模式也支持直接负载外环位置信号，此时的电机轴端的编码器只电机转速，位置信号就由直接的*终负载端的装置来提供了，这样的优点在于可以减少中间传动过程中的误差，增加了整个系统的定位精度。
4、谈谈3环，伺服一般为三个环控制，所谓三环就是3个闭环负反馈pid调节系统。*内的pid环就是电流环，此环完全在伺服驱动器内部进行，通过霍尔装置检测驱动器给电机的各相的输出电流，负反馈给电流的设定进行pid调节，从而达到输出电流尽量接近等于设定电流，电流环就是控制电机转矩的，所以在转矩模式下驱动器的运算*小，动态响应*快。
第2环是速度环，通过的电机编码器的信号来进行负反馈pid调节，它的环内pid输出直接就是电流环的设定，所以速度环控制时就包含了速度环和电流环，换句话说任何模式都必须使用电流环，电流环是控制的根本，在速度和位置控制的同时系统实际也在进行电流（转矩）的控制以达到对速度和位置的相应控制。
第3环是位置环，它是*外环，可以在驱动器和电机编码器间构建也可以在外部控制器和电机编码器或*终负载间构建要根据实际情况来定。由于位置控制环内部输出就是速度环的设定，位置控制模式下系统进行了所有3个环的运算，此时的系统运算量*大，动态响应速度也*慢。
定位力矩:是指没有通电的情况下，定子锁住转子的力矩。
驱动器：是指用来运行步进电机的控制装置，包括、逻辑程序器、开关元件及确定步进速率的变频脉冲源。
动态力矩：在一定步进速率下电机所产生的力矩。动态力矩可由pull in(牵入)力矩或pull out(牵出)力矩所表示。
保持力矩：步进电机通以额定电流但没有转动时，定子锁住转子的力矩。
惯性：物体对加速度或减速的惯性测量值。此处用于指电机所要移动负载的惯性，或电机转子的惯性。
线性步进增量(步长)：转子每旋转一个步距角，使丝杆所产生的线性行程。
温升：温升是电机与环境的温度差，是由电机发热引起的。运行中电机铁芯处在交变磁场中会产生铁损，绕组通电后会产生铜损，还有其它杂散损耗等，都会使电机温度升高。是电机设计及运行中的一项重要指标。
脉冲速率：每秒施加到电机绕组上的脉冲数量(pps)。脉冲速率等于电机步进速率。
每秒脉冲数(pps)：电机在一秒内所产生的步数(有时称为“步数/秒”)。这由电机驱动器所产生的脉冲频率所决定。
升降速：在电机不失步的情况下，将给定负荷从原有的低步进速率增加至*大，接着再降低至原有速率的一种驱动技术。
单步进响应 ：电机进行完整的一步所要求的时间。
步进 ：是指转子按从一个单拍励磁位置到下一个单拍励磁位置的转动。
对于旋转电机步进为转子所转过的角度，对于直线电机步进为直线距离。
步距角： 是指当空载状态下的步进电机的相邻两相绕组被先后单拍励磁时，它的
轴按步进序列运行一步所能转过的角位移。即转子所生产的每一步旋转的角度，测量单位为度(°)
负载力矩 ：阻力力矩和惯性力矩之和。
pull out(牵出)力矩 ：在规定驱动条件下，步进电机在给定脉冲频率下运行，不丢步时转轴上所能承受的*大负载转矩。
pull in(牵入)力矩： 必须克服转子惯量的加速转矩，以及加速时固定连接的外接负载和各种摩擦转矩。因此，牵入力矩通常小于牵出力矩。
力矩与惯性比率： 保持力矩除以转子转动惯量。
背隙： 丝杆和螺母的轴向间隙。
效率 ：有用功率对驱动功率的比值。
直流无刷电机是一种高性能的，它的*大的特点就是直流电动机的外特性而没有刷组成的机械接触的结构，它采用了永磁体转子，没有励磁的损耗，发热的电枢绕组又装在外面的定子上，散热容易。
是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元步进电机件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响。
今天学习网小编在此和大家一起分享下关于两者之间的主要区别?帮助大家更好的理解两种的区别：
1.直流无刷电机比步进电机的转速高;
2.直流无刷电机和步进电机的驱动原理不同，直流无刷电机是靠霍尔元件来提供的交变控制转动的。步进电机是靠单项脉冲电压直接驱动的，不需要霍尔元件定位，可以通过控制加给电机的脉冲个数，来精确定位旋转的角度;
3.基于驱动的原理不一样，所以一般直流无刷电机用于控制精度要求不高的地方，步进电机就用于控制精度要求比较高的地方。
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