6ES7222-1BF22-0XA8详细说明

6ES7222-1BF22-0XA8详细说明

定位不准的原因分析：

1)一般的步进驱动器对方向和脉冲信号都有一定的要求，如：方向信号在第一个脉冲上升沿或下降沿(不同的驱动器要求不一样)到来前数微秒被确定，否则会有一个脉冲所运转的角度与实际需要的转向相反，*后故障现象表现为越走越偏，细分越小越明显，解决办法主要用软件变发脉冲的逻辑或加延时。

2)由于步进电机特点决定初速度不能太高，尤其带的负载惯量较大情况下,建议初速度在1r/s以下，这样冲击较小，同样加速度太大对系统冲击也大，过冲，导致定位不准;电机正转和反转之间应有一定的暂停时间,若没有就会因反向加速度太大引起过冲。

3)根据实际情况调整被偿参数值，(因为同步带弹性形变较大，所以改变方向时需加一定的补偿)。

4)适当地增大马达电流，提高电机驱动器电压(注意选配驱动器)选扭矩大一些的马达。

5)系统的干扰引起控制器或步进电机驱动器的误动作，我们只能想办法找出干扰源，降低其干扰能力(如屏蔽，加大间隔距离等)，切断传播途径，提高自身的抗干扰能力，常见措施：

①用双纹屏蔽线代替普通导线，系统中信号线与大电流或大电压变化导线分开布线，降低电磁干扰能力。

②用滤波器把来自电网的干扰波滤掉，在条件许可下各大用电设备的输入端加电源滤波器，降低系统内各设备之间的干扰

编码器分为两种:一种机械的一种的。

机械的坏了不好修，因为有很多机械触点。电子坏了好修。管子是红外线发光管，对管，就是收发做到一起构成一个4脚的器件。可以按照型号在电子市场买到。测量方法和一般的发光一样。光敏的测量也没有什么特别的。注意的是如果打开在自然光条件下测量光敏管的数据是无效的，换上器件后测试也要封闭好外壳。

编码器（encoder）是将信号（如比特流）或数据进行编制、转换为可用以通讯、传输和存储的信号形式的设备。编码器把角位移或直线位移转换成电信号，前者称为码盘，后者称为码尺。按照读出方式编码器可以分为接触式和非接触式两种；按照工作原理编码器可分为增量式和绝对式两类。增量式编码器是将位移转换成周期性的电信号，再把这个电信号转变成计数脉冲，用脉冲的个数表示位移的大小。绝对式编码器的每一个位置对应一个确定的数字码，因此它的示值只与测量的起始和终止位置有关，而与测量的中间过程无关。

使用时，如何避免编码器码盘损坏？

一. 故障现象

因不当装卸、受力导致编码器码盘破裂、磨损

采用直线步进电机的优势是因为能够提供开环位置系统控制，然而成本只是需要反馈伺服系统的几分之一。按照以往我们都称直线为 数字模式的，但是这种看法还是比较狭隘的，常常会在日后的开发过程中遇到较大的问题。多数的直线步进电机的阻尼因数比较低，从而导致一定步进频率的对谐振 问题存在敏感度现象。面对这些问题常常会导致拓扑比较困难。那么我们该如何处理呢？

技术工程师告诉我们，直线驱动步进的 相位其实存在多种方式，包括全步进，半步进，其主要取决于所使用的控制技术。一般情况下都会先确定子磁通矢量，转子上的磁性会尝试与该矢量保持一致。由于转子和定子的齿数不同，所产生的移动或是步进可能性极小。在对齐之后，定子电流会立即按这种方式产生变化，从而增加定子磁通矢量角度，促使电机移动到下一个步进模式。考虑到绝多数应用中并没有存在位置反馈，因此转子磁通能够与定子磁通保持一致，这会产生无助于电机运行的定子电流。所以，直线步进电机没有其 它常用电机那样的能效作用性。

每种型号电机的规格项内均有额定转矩、*大转矩及电机惯量等参数，各参数与负载转矩及负载惯量间必定有相关联系存在，选用电机的输出转矩应符合负载机构的运动条件要求，如加速度的快慢、机构的重量、机构的运动方式（水平、垂直、旋转）等；运动条件与电机输出功率无直接关系，但是一般电机输出功率越高，相对输出转矩也会越高。

因此，不但机构重量会影响电机的选用，运动条件也会改变电机的选用。惯量越大时，需要越大的加速及减速转矩，加速及减速时间越短时，也需要越大的电机输出转矩。

选用规格时，依下列步骤进行。

(1)明确负载机构的运动条件要求，即加／减速的快慢、运动速度、机构的重量、机构的运动方式等。

(2)依据运行条件要求选用合适的负载惯*计算公式，计算出机构的负载惯量。

(3)依据负载惯量与电机惯量选出适当的选定电机规格。

(4)结合初选的电机惯量与负载惯量，计算出加速转矩及减速转矩。

(5)依据负载重量、配置方式、摩擦系数、运行效率计算出负载转矩。

(6)初选电机的*大输出转矩必须大于加速转矩加负载转矩；如果不符合条件，必须选用其他型号计算验证直至符合要求。

(7)依据负载转矩、加速转矩、减速转矩及保持转矩，计算出连续瞬时转矩。

(8)初选电机的额定转矩必须大于连续瞬时转矩，如果不符合条件，必须选用其他型号计算验证直至符合要求。

(9)完成选定。

4个开关k1和k4，k2和k3分别受控制信号a，b的控制，当控制信号使开关k1，k4合上，k2，k3断开时，电流在线圈中的流向如图1(a)，当控制信号使开关k2，k3合上，k1，k4断开时，电流在线圈中的流向如图1(b)所示。4个vd1，vd2，vd3，vd4为续流二极管，它们所起的作用是：以图1(a)为例，当k1，k4开关受控制由闭合转向断开时，由于此时线圈绕组ab上的电流不能突变，仍需按原电流方向流动(即a→b)，此时由vd3，vd2来提供回路。因此，电流在k1，k4关断的瞬间由地→vd3→线圈绕组ab→vd2→电源+vs形成续流回路。同理，在图1(b)中，当开关k2，k3关断的瞬间，由二极管vd4，vd1提供线圈绕组的续流，电流回路为地→vd4→线圈绕组ba→vd1→电源+vs。步进电机驱动器中，实现上述开关功能的

元件在实际电路中常采用功率mosfet管。

由步进电机h桥驱动电路原理可知，电流在绕组中流动是两个完全相反的方向。推动级的信号逻辑应使对角线晶体管不能同时导通，以免造成高低压管的直通。

另外，步进电机的绕组是感性负载，在通电时，随着电机运行频率的升高，而过渡的时间常不变，使得绕组电流还没来得及达到稳态值又被切断，平均电流变小，输出力矩下降，当驱动频率高到一定的时候将产生堵转或失步现象。因此，步进电机的驱动除了电机的设计尽量地减少绕组电感量外，还要对驱动电源采取措施，也就是提高导通相电流的前后沿陡度以提高电机运行的性能。

步进电机的缺陷是高频出力不足，低频振荡，步进电机的性能除电机自身固有的性能外，驱动器的驱动电源也直接影响电机的特性。要想改善步进电机的频率特性，就必须提高电源电压。