6ES7222-1EF22-0XA0详细说明

6ES7222-1EF22-0XA0详细说明

伺服系统是机电产品中的重要环节，它能提供*高水平的动态响应和扭矩密度，所以拖动系统的发展趋势是用交流伺服驱动取替传统的液压、直流、步进和ac变频调速驱动，以便使系统性能达到一个全新的水平，包括更短的周期、更高的生产率、更好的可靠性和更长的寿命。为了实现伺服电机的更好性能，就必须对的一些使用特点有所了解。本文将浅析伺服电机在使用中的常见问题。

问题一：噪声，不稳定

客户在一些机械上使用伺服电机时，经常会发生噪声过大，电机带动负载运转不稳定等现象，出现此问题时，许多使用者的第一反应就是伺服电机质量不好，因为有时换成或是变频电机来拖动负载，噪声和不稳定现象却反而小很多。表面上看，确实是伺服电机的原故，但我们仔细分析伺服电机的工作原理后，会发现这种结论是完全错误的。

交流伺服系统包括：伺服驱动、伺服电机和一个反馈（一般伺服电机自带光学偏码器）。所有这些部件都在一个控制闭环系统中运行：驱动器从外部接收参数信息，然后将一定电流输送给电机，通过电机转换成扭矩带动负载，负载根据它自己的特性进行动作或加减速，传感器测量负载的位置，使驱动装置对设定信息值和实际位置值进行比较，然后通过改变电机电流使实际位置值和设定信息值保持一致，当负载突然变化引起速度变化时，偏码器获知这种速度变化后会马上反应给伺服驱动器，驱动器又通过改变提供给伺服电机的电流值来满足负载的变化，并重新返回到设定的速度。交流伺服系统是一个响应非常高的全闭环系统，负载波动和速度较正之间的时间滞后响应是非常快的，此时，真正限制了系统响应效果的是机械连接装置的传递时间。

举一个简单例子：有一台机械，是用伺服电机通过v形带传动一个恒定速度、大惯性的负载。整个系统需要获得恒定的速度和较快的响应特性，分析其动作过程：

当驱动器将电流送到电机时，电机立即产生扭矩；一开始，由于v形带会有弹性，负载不会加速到象电机那样快；伺服电机会比负载提前到达设定的速度，此时装在电机上的偏码器会削流，继而削弱扭矩；随着v型带张力的不断增加会使电机速度变慢，此时驱动器又会去增加电流，周而复始。

在此例中，系统是振荡的，电机扭矩是波动的，负载速度也随之波动。其结果当然会是噪音、磨损、不稳定了。不过，这都不是由伺服电机引起的，这种噪声和不稳定性，是来源于机械传动装置，是由于伺服系统反应速度(高)与机械传递或者反应时间（较长）不相匹配而引起的，即伺服电机响应快于系统调整新的扭矩所需的时间。

找到了问题根源所在，再来解决当然就容易多了，针对以上例子，您可以：（1）增加机械刚性和降低系统的惯性，减少机械传动部位的响应时间，如把v形带更换成直接丝杆传动或用齿轮箱代替v型带。（2）降低伺服系统的响应速度，减少伺服系统的控制带宽，如降低伺服系统的增益参数值。

当然，以上只是噪起，不稳定的原因之一，针对不同的原因，会有不同的解决办法，如由机械共振引起的噪声，在伺服方面可采取共振抑制，低通滤波等方法，总之，噪声和不稳定的原因，基本上都不会是由于伺服电机本身所造成。

问题二：惯性匹配

在伺服系统选型及调试中，常会碰到惯量问题！具体表现为：1在伺服系统选型时，除考虑电机的扭矩和额定速度等等因素外，我们还需要先计算得知机械系统换算到电机轴的惯量，再根据机械的实际动作要求及加工件质量要求来具体选择具有合适惯量大小的电机；2在调试时（手动模式下），正确设定惯量比参数是充分发挥机械及伺服系统*佳效能的前题，此点在要求高速高精度的系统上表现由为突出（台达伺服惯量比参数为1-37，jl/jm）。这样，就有了惯量匹配的问题！

那到底什么是“惯量匹配”呢？

1.根据牛顿第二定律：“进给系统所需力矩t=系统传动惯量j×角加速度θ角加速度θ影响系统的动态特性，θ越小，则由控制器发出指令到系统执行完毕的时间越长，系统反应越慢。如果θ变化，则系统反应将忽快忽慢，影响加工精度。由于马达选定后*大输出t值不变，如果希望θ的变化小，则j应该尽量小。2.进给轴的总惯量“j＝伺服电机的旋转惯性动量jm＋电机轴换算的负载惯性动量jl负载惯量jl由（以工具机为例）工作台及上面装的夹具和工件、螺杆、联轴器等直线和旋动件的惯量折合到马达轴上的惯量组成。jm为伺服电机转子惯量，伺服电机选定后，此值就为定值，而jl则随工件等负载改变而变化。如果希望j变化率小些，则*好使jl所占比例小些。这就是通俗意义上的“惯量匹配”。

知道了什么是惯量匹配，那惯量匹配具体有什么影响又如何确定呢？

1．影响：传动惯量对伺服系统的精度，稳定性，动态响应都有影响，惯量大，系统的机械常数大，响应慢，会使系统的固有频率下降，容易产生谐振，因而限制了伺服带宽，影响了伺服精度和响应速度，惯量的适当增大只有在改善低速爬行时有利，因此，机械设计时在不影响系统刚度的条件下，应尽量减小惯量。

2．确定：衡量机械系统的动态特性时，惯量越小，系统的动态特性反应越好；惯量越大，马达的负载也就越大，越难控制，但机械系统的惯量需和马达惯量相匹配才行。不同的机构，对惯量匹配原则有不同的选择，且有不同的作用表现。例如，cnc中心机通过伺服电机作高速切削时，当负载惯量增加时，会发生：1.控制指令改变时，马达需花费较多时间才能达到新指令的速度要求；2.当机台沿二轴执行弧式曲线快速切削时，会发生较大误差1.一般伺服电机通常状况下，当jl≦jm，则上面的问题不会发生。2.当jl＝3×jm，则马达的可控性会些微降低，但对平常的金属切削不会有影响。(高速曲线切削一般建议jl≦jm)

3.当jl≧3×jm，马达的可控性会明显下降，在高速曲线切削时表现突出

不同的机构动作及加工质量要求对jl与jm大小关系有不同的要求，惯性匹配的确定需要根据机械的工艺特点及加工质量要求来确定。

问题三：伺服电机选型

在选择好机械传动方案以后，就必须对伺服电机的型号和大小进行选择和确认。

（1）选型条件：一般情况下，选择伺服电机需满足下列情况：

1.马达*大转速＞系统所需之*高移动转速。

2.马达的转子惯量与负载惯量相匹配。

3连续负载工作扭力≦马达额定扭力

4.马达*大输出扭力＞系统所需*大扭力（加速时扭力）

（2）选型计算：

1.惯量匹配计算（jl/jm）

2.回转速度计算（负载端转速，马达端转速）

负载扭矩计算（连续负载工作扭矩，加速时扭矩）

选用的功率mosfet元件是irfp460，其，id=20a，vdss= 500 v，rds(on)=0。27ω。

在图2中，功率mosfet管vt1，vt2，vt3，vt4和续流二极管 vd11，vd19，vd14，vd22相当于图1中的k1，k2，k3，k4和vd1，vd2，vd3，vd4。功率mosfet管的控制信号是由ttl逻辑电平a，a，b，b来提供的，其中a与a，b与b在逻辑上互反。

a.驱动电流前后沿的改善

从步进电机的运行特性分析中知道，性能较高的驱动器都要求提供的电流前后沿要陡，以便改善电机的高频响应。本驱动器中由于功率mosfet管栅极的存在，对该管的驱动电流实际表现为对栅极电容的充、放电。极间电容越大，在开关驱动中所需的驱动电流也越大，为使开关波形具有足够的上升和下降陡度，驱动电流要具有较大的数值。如果直接用集电极开路的器件如sn7407驱动功率mosfet管，则电路在mosfet管带感性负载时，上升时间过长，会造成动态损耗增大。为改进功率mosfet管的快速开通时间，同时也减少在前级门电路上的功耗，采用图2虚线框内的左下臂驱动电路。

集电极开路器件u14是将ttl电平转换成cmos电平的缓冲/驱动器，当u14输出低电平时，功率mosfet管vt2的栅极电容通过1n4148被短路至地，这时u14吸收电流的能力受u14内部导通管所允许通过的电流限制。而当u14输出为高电平时，vt2管的栅极通过晶体管v3获得电压和电流，充电能力提高，因而开通速度加快。

b.保护功能

图2虚线框中，1n4744是栅源间的过压保护齐纳二极管，其稳压值为15 v。由于，功率mosfet管栅源间的阻抗很高，故工作于开关状态下的漏源间电压的突变会通过极间电容耦合到栅极而产生相当幅度的vcs脉冲电压。这一电压会引起栅源击穿造成管子的永久损坏，如果是正方向的vcs脉冲电压，虽然达不到损坏器件的程度，但会导致器件的误导通。为此，要适当降低栅极驱动电路的阻抗，在栅源之间并接阻尼电阻或接一个稳压值小于20 v而又接近20v的齐纳二极管1n4744，防止栅源开路工作。

功率mosfet管有内接的快恢复二极管。当不接vd11，vd12，vd13，vd14时，定此时电机ab相绕组由vt1管(和vt4管)驱动，即vt2管(和vb)截止，vt1管(和vt4管)导通，电流经vt1管流过绕组。当下一个控制信号使vt1管关断时，负载绕组的续流电流经vt2的内接快恢复二极管从地获取。此时，vt2管的漏源电压即是该快恢复二极管的通态压降，为一很小的负值。当vt1再次导通时，该快恢复二极管关断，vt2的漏源电压迅速上升，直至接近于正电源的电压+vs，这意味着vt2漏源间要承受很高且边沿很陡的上升电压，该上升电压反向加在vt2管内的快恢复二极管两端，会使快恢复二极管出现恢复效应，即有一个很大的电流流过加有反向电压的快恢复二极管。为了抑制vt2管内的快恢复二极管出现这种反向恢复效应，在图2电路中接人了vd11，vd12，vd13，vd14。其中，反并联快恢复二极管vd11，vd14的作用是为电机ab相绕组提供续流通路，vd12，vd13是为了使功率mosfet管vt1，vt2内部的快恢复二极管不流过反向电流，以保证vt1，vt2在动态工作时能起正常的开关作用。vd19，vd20，vd21，vd22的作用亦是同样的道理。

对图2电路的分析可知，信号a=1，b=1的情况是不允许存在的，否则将因同时导通从而使电源直接连到地造成功率管的损坏;另外，根据步进电机运行脉冲分配的要求，vt1，vt2，vt3，vt4经常处于交替工作状态，由于晶体管的关断过程中有一段存储时间和电流下降时间，总称关断时间，在这段时间内，晶体管并没完全关断。若在此期间，另一个晶体管导通，则造成上、下两管直通而使电源短路，烧坏晶体管或其他。为了避免这种情况，可采取另加逻辑延时电路，以使h桥电路上、下两管交替导通时可产生一个“死区时间”，先关后开，防止上、下两管直通现象。

本驱动器电源驱动部分线路简单，通过对电流前后沿的合理设计，降低了开关损耗，改善了电机的高频特性，并具有多种保护功能，实际使用中效果良好。