6ES7232-0HD22-0XA0详细说明

6ES7232-0HD22-0XA0详细说明

在前期选型上投入的精力越多，后期电机需要维护的成本就越小。在选择了步进电机的合适型号以后，学习网小编给大家分享几点步进电机在应用过程中应该引起工程师重视的几个注意事项。

步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。这一线性关系的存在，加上步进电机只有周期性的误差而无累积误差等特点。使得在速度、位置等控制领域用步进电机来控制变得非常的简单。

步进电机在应用过程中注意以下几点：

1、步进电机应用于低速场合—每分钟转速不超过1000转，*好在150-450rpm间使用，可通过减速装置使其在此间工作,此时电机工作效率高，噪音低。

2、步进电机*好不使用整步状态，整步状态时振动大。

3、由于历史原因，只有标称为12v电压的电机使用12v外，其他电机的电压值不是驱动电压伏值，可根据驱动器选择驱动电压（建议： 42电机采用直流12v-24v，57电机采用直流24-36v），当然12伏的电压除12v恒压驱动外也可以采用其他驱动，不过 要考虑温升。

4、转动惯量大的负载应选择大机座号电机。

5、电机在较高速或大惯量负载时，一般不在工作速度起动, 而采用逐渐升频提速，首先电机不失步，其次可以减少噪音同时可以提高停止的定位精度。

6、高精度时，应通过机械减速、提高电机速度,或采用高细分数的驱动器来解决。

7、电机不应在振动区内工作，如若必须可通过改变电压、电流或加一些阻尼的解决。

8、电机在90rpm以下工作，应采用小电流、大电感、低电压来驱动。

9、应遵循先选电机后选驱动的原则

工程师在根据负载，力矩等选好和驱动器的型号后，在具体应用中，还涉及到步进电机的转速这一参数的确定和设置。建议通过调节输入驱动器的脉冲频率以及驱动器的细分参数来达到调节步进电机转速的作用。其实就是控制单位时间内步进电机的步数。

常规调节步进电机转速的方法分为以下几种：

一、换向器电机调速

优点：①具有交流同步电机结构简单和直流电机良好的调速性能; ②低速时用电压、高速时用步进电机反电势自然换流，运行可靠; ③无附加转差损耗，效率高，适用于高速大容量同步电机的启动和调速。缺点：过载能力较低，原有电机的容量不能充分发挥。

二、定子调压调速

优点：①线路简单，装置体积小，价格便宜; ②使用、维修方便。缺点：①调程中增加转差损耗，此损耗使转子发热，效率较低; ②调速范围比较小; ③要求采用高转差电机，比如特殊设计的力矩电机，所以特性较软，一般适用于55kw以下的异步电机。

三、转子串电阻调速

优点：①技术要求较低，易于掌握; ②设备费用低; ③无电磁谐波干扰。缺点：①串铸铁电阻只能进行有级调速。若用液体电阻进行无级调速，则维护、保养要求较高; ②调程中附加的转差功率全部转化为所串电阻发热形式的损耗，效率低。 ③调速范围不大。

四、电磁转差离合器调速

优点：①结构简单，控制装置容量小，价值便宜; ②运行可靠，维修容易; ③无谐波干扰。缺点：①速度损失大，因为电磁转差离合器本身转差较大，所以输出轴的*高转速仅为电机同步转速的80%～; ②调程中转差功率全部转化成热能形式的损耗，效率低。

与都属于控制电机，我们知道主要功能是转换和传递信号，那么同样属于控制电机的步进电机与伺服电机的区别在哪里呢？

步进电机是利用电磁铁原理，将脉冲信号转换成线位移或角位移的电机。每来一个电脉冲，电机转动一个角度，带动机械移动一小段距离。

伺服的作用是驱动控制对象。被控对象的转距和转速受信号电压控制，信号电压的大小和极性改变时，电动机的转动速度和方向也跟着变化。

一、伺服电机与步进电机原理上的区别

1.步进电机的工作原理

步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度（称为“步距角”），它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。

2.伺服电机的工作原理

伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的u/v/w三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。

二、伺服电机与步进电机性能上区别

1.控制精度

步进电机的相数和拍数越多，它的精确度就越高，伺服电机取块于自带的编码器，编码器的刻度越多，精度就越高；

2.低频特性

步进电机在低速时易出现低频振动现象，当它工作在低速时一般采用阻尼技术或细分技术来克服低频振动现象，伺服电机运转非常平稳，即使在低速时也不会出现振动现象；

3.矩频特性

步进电机输出力矩随转速的升高而下降，高速时会急剧下降，伺服电机在额定转速内为恒力矩输出，在额定转速上为恒功率输出；

4.过载能力

步进电机不具备过载能力，伺服电机有较强的过载能力；

5.运行性能

步进电机的控制为开环控制，启动频率过高或负载过大易丢步或堵转的现象，停止时转高易出现过冲现象，交流伺服驱动系统为闭环控制，驱动器可直接对电机编码器反馈信号进行采样，内部构成位置环和速度环，一般不会出现步进电机的丢步或过冲的现象，控制性能更为可靠；

6.速度响应性能

步进电机从静止加速到工作转速需要上百毫秒，而交流伺服系统的加速性能较好，一般只需几毫秒，可用于要求快速启停的控制场合。

是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。

伺服电机可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。伺服电机转子转速受输入信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中，用作执行元件，且具有机电时间常数小、线性度高、始动电压等特性，可把所收到的电信号转换成轴上的角位移或角速度输出。分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。

线性电机是一种通过将封闭式磁场展开为开放式磁场，将电能直接转化为直线运动的机械能，而不需要任何中间转换机构的传动装置。其结构可以看作是将一台旋转电机沿径向剖开，并将电机的圆周展开成直线而形成的。其中定子相当于线性电机的初级，转子相当于线性电机的次级，当初级通入电流后，在初次级之间的气隙中产生行波磁场，在行波磁场与次级永磁体的作用下产生驱动力，从而实现运动部件的直线运动。

其实线性电机也是伺服电机的一种，理论上，只要有反馈的系统（线性电机通常以hall或者直线光栅反馈）都应该是伺服系统。所以，伺服电机应该在广义上被分为两类:旋转伺服电机和直线伺服电机。

线性电机的特点:高动态特性，高刚性。相对于传统的直线传递结构（如丝杠，电动缸），免维护，但成本较高。主要用于一些对系统动态特性非常高以及特殊环境的场合，比如，半导体生产线等。