6ES7253-1AA22-0XA0详细说明

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响应速度快，在点到点快速定位的运动场合，先进的伺服控制技术提供了大力矩输出，使得系统具有极高动态响应，大大追赶了传统步进系统极限。那么我们应该如何提高伺服电机使用寿命呢？下面就跟随的技术人员一起来了解一下吧！

一、善用避振垫圈来保护伺服电机，安装伺服电机时不可过度锁紧，造成避振垫圈变形。

二、应注意检查伺服电机轴承发热、漏油等现象，按照规定加油，保证其温升不超过额定值。

三、不要随意改变电压，例如用4.8v，请勿为了提升伺服电机的性能而改用6.0v避免伺服电机过度负载，依照工作的性质与摆臂的长度，决定扭力的大小。

四、定期清洁伺服电机，特别注意不要把水、灰尘等杂物弄到电机内。

五、根据说明书标准安装、启动、制动电机，伺服电机正常运行情况下，保证其工作对电源供应质量在容许范围内。

六、伺服电机运行时，会遇到很多突发情况，应采取运行保护措施。

七、在更换伺服电机齿轮时，用户必须使用陶瓷系润滑油，不要使用矿物系润滑油，以免造成塑胶齿轮变质，容易断裂

可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。伺服电机可应用在是火花机、机械手、精确的机器等方面，通常只要是要有动力源的，而且对精度有要求的一般都可能涉及到伺服电机。在使用伺服电机之前都要对其进行调试，下面学习网小编带领大家学习了解伺服电机的6大调试步骤。

1、初始化参数

在接线之前，先初始化参数。在控制卡上：选好控制方式；将pid参数清零；让控制卡上电时默认使能信号关闭；将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。

在伺服电机上：设置控制方式；设置使能由外部控制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速的比例关系。一般来说，建议使伺服工作中的*大设计转速对应9v的控制电压。

2、接线

将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。以下的线是必须要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后，伺服电机和控制卡（以及pc）上电。此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置。

3、试方向

对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。通过控制卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”。一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令（参数）控制。如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。测试不要给过大的电压，建议在1v以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致。

4、抑制零漂

在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，*好将其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速绝对为零。

5、建立闭环控制

再次通过控制卡将伺服使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制卡能允许的*小值。将控制卡和伺服的使能信号打开。这时，电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。

6、调整闭环参数

细调控制参数，确保电机按照控制卡的指令运动，这是必须要做的工作，而这部分工作，更多的是经验，这里只能从略了

常用的升降频控制方法有2种：直线升降频和指数曲线升降频。指数曲线法具有较强的跟踪能力，但当速度变化较大时平衡性差。直线法平稳性好，适用于速度变化较大的快速定位方式。

步进电机驱动器驱动执行机构从一个位置向另一个位置移动时，要经历升速、恒速和减程。当步进电机的运行频率低于其本身起动频率时，可以用运行频率直接起动并以此频率运行，需要停止时，可从运行频率直接降到零速。当步进电机运行频率fb>;fa（有载起动时的起动频率）时，若直接用fb频率起动会造成步进电机失步甚至堵转。

目前较为先进的不仅具有满足顺序控制要求的基本逻辑指令，而且还提供了丰富的功能指令。siemens s7-200系列plc的plus指令在q0.0和q0.1输出pto或pwm高速脉冲，*大输出频率为20khz。脉冲串（pto）提供方波输出（50%占空比），用户控制周期和脉冲数。脉冲宽度可调制（pwm）能提供连续、变占空比输出，用户控制周期和脉冲宽度。

工业机床控制在工业自动化控制中占有重要位置，定位钻孔是常用工步。设或工作台欲从a点移至c点，已知ac=200mm，把ac划分为ab与bc两段，ab=196mm，bc=4mm，ab段为粗定位行程，采用0.1mm/步的脉冲当量依据直线升降频规律快速移动，bc段为精定位行程，采用0.01mm/步的脉冲当量，以b点的低频恒速运动完成精确定位。在粗定位结束进入精定位的同时，plc自动实现变速机构的更换。

同样在fb频率下突然停止时，由于惯性作用，步进电机会发生过冲，影响定位精度。如果非常缓慢的升降速，步进电机虽然不会产生失步和过冲现象，但影响了执行机构的工作效率。所以对步进

电机加减速要保在不失步和过冲前提下，用*快的速度（或*短的时间）移动到*位置。

一、系统硬件

本系统采用软件环分驱动大量工作由软件完成。硬件电路十分简单。
同PLC 配合闭环控制步进电机是该驱动器的一种典型应用。

二、系统工作原理

众所周知普通的PLC 可编程控制器输入为OC 门或继电器很少有高速脉冲输出口但一般有脉冲计数输入接口。我们利用这一特征点通过以下配置可方便的完成机械运动的过程或位置控制。
在机械运动机构上安装过程控制使用的长光栅并在运动机构一端设定限位开关为机械原点(可用光电、霍尔元件) 远离限位开关为步进电机运行的正方向。当步进电机通电后首先向机械原点运行当碰到限位开关时 PLC 内部的计数器自动清零。如我们要进行机械运动的过程控制通过光栅与步进电机带动的机械部件相连确定步进电机与
光栅的脉冲当量值之后即可在PLC 可编程控制器上编程实现高速的过程控制了。例如:步进电机的脉冲当量为01001mm 与之配合的光栅反馈脉冲也选配输出每个脉冲为01001mm 这样步进电机每走一步光栅反馈一次信号到PLC 内计数器则加(或减) 一。

由于该步进电机控制驱动器有7 种速度可选在不同的运动情况下选不同的速度当运行到确定的位置后停止步进电机即可。同时控制驱动器内还自带升降频控制、整步/ 细分切换等功能所以PLC 的控制使用十分方便。