西门子模块6ES7222-1BD22-0XA0性能参数

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实找零的方法有很多种，可根据所要求的精度及实际要求来选择。可以自身完成（有些品牌伺服电机有完整的回原点功能），也可通过上位机配合伺服完成，但回原点的原理基本上常见的有以下几种。

一、伺服电机寻找原点时，当碰到原点开关时，马上减速停止，以此点为原点。这种回原点方法无论你是选择机械式的接近开关，还是光感应开关，回原的精度都不高，就如一网友所说，受温度和波动等等的影响，信号的反应时间会每次有差别，再加上从回原点的高速突然减速停止过程，可以地说，就算排除机械原因，每次回的原点差别在丝级以上。

二、回原点时直接寻找编码器的z相信号，当有z相信号时，马上减速停止。这种回原方法一般只应用在旋转轴，且回原速度不高，精度也不高。

三、此种回原方法是*精准的，主要应用在上：电机先以第一段高速去找原点开关，有原点开关信号时，电机马上以第二段速度寻找电机的z相信号，第一个z相信号一定是在原点档块上（所以你可以注意到，其实高档的数控机床及中心机的原点档块都是机械式而不会是感应式的，且其长度一定大于电机一圈转换为直线距离的长度）。找到第一个z相信号后，此时有两种方试，一种是档块前回原点，一种是档块后回原点（档块前回原点较安全，欧系多用，档块后回原点工作行程会较长，日系多用）。以档块后回原为例，找到档块上第一个z相信号后，电机会继续往同一方向转动寻找脱离档块后的第一个z相信号。一般这就算真正原点，但因为有时会出现此点正好在原点档块动作的中间状态，易发生误动作，且再加上其它工艺需求，可再设定一偏移量；此时，这点才是真正的机械原点。此种回原方法是*精准的，且重复回原精度高。

齿轮功能用于滚齿机，840d系统。我对电子齿轮不怎么了解。我想问各位，完成电子齿轮功能是否有一些机床参数的设置？还是仅仅是编程就可？若有参数设置时那些呢》？

答：我认为有必要说一下电子齿轮的功能原理。我认为，目前，伺服系统主要用于位置控制，诸如滚齿机、磨齿机、等等，在这些应用场合中，无法通过速度控制来实现系统的精确定位，因此必须引入位置控制方式。在伺服系统中一般采用光电码盘作为位置反馈信号，根据光电码盘在电机转过一圈时产生的脉冲数来对电机进行精确的定位。在实际应用中，电机与其它机械装置采用齿轮的连接方式，一旦固定连接后，电机每转一圈产生的机械轴位移量一定。并且，在伺服控制系统中，位置控制通常由上位控制器产生一定频率和个数的脉冲来决定电机的转速和转过的角度，当指令脉冲当量和位置反馈脉冲当量不一致时，就必须采用电子齿轮的方法来进行调节。

对于西门子840d来说，齿轮磨床上用的很多，完成电子齿轮功能需要进行高级编程。

840di系统磨床砂轮工进是带的，请问当砂轮正在向前工进时，如果安全门突然被打开怎么能实现伺服电机反向运动？（伺服电机是nc控制的，安全门是的一个输入点）

答：楼主的问题很有见解，又考虑到有操作的安全性，很值得学习，我是这样考虑的：

将机床安全门开关作为plc的一个输入点，在auto或mda方式下将该输入点作为读入禁止信号：db21.db×6.1的触发的先决条件，同时又将读入禁止信号：db21.db×6.1作为砂轮工进伺服电机（x向电机）负向运行信号（db31.db×4.6）触发的先决条件。

工作原理是这样的：机床在auto或mda方式下，砂轮磨削工件时，如果由于误操作，这时安全门突然被打开，则读入禁止信号：db21.db×6.1被触发，机床立即停止，同时由于db21.db×6.1被触发，又会导致砂轮工进伺服电机（x向电机）负向运行信号（db31.db×4.6）的触发，其结果是砂轮工进伺服电机（x向电机）负向运行，脱离工件加工区域，任务完成。

读入禁止信号：db21.db×6.1，

读入禁止信号含义：在进行换等处理时，需用到读入禁止信号，当此信号为1 时，nc 进入读入禁止状态，nc 程序暂停执行。

当然楼主也可以利用840di系统的本身固有的功能-rettool来完成，即自动回退功能，将机床安全门开关作为自动回退功能自动执行的触发条件，在加工程序中随时调用，也是非常方便的

是一种离散运动的装置，它和现代数字控制技术有着本质的联系。在目前国内的数字控制系统中，步进电机的应用十分广泛。随着全数字式交流伺服系统的出现，交流也越来越多地应用于数字控制系统中。为了适应数字控制的发展趋势，运动控制系统中大多采用步进电机或全数字式交流伺服电机作为执行。虽然两者在控制方式上相似（脉冲串和方向信号），但在使用性能和应用场合上存在着较大的差异。现就二者的使用性能作一比较。

一、控制精度不同

两相混合式步进电机步距角一般为3.6°、 1.8°，五相混合式步进电机步距角一般为0.72 °、0.36°。也有一些高性能的步进电机步距角更小。如四通公司生产的一种用于慢走丝机床的步进电机，其步距角为0.09°；德国百格拉公司（berger lahr）生产的三相混合式步进电机其步距角可通过拨码开关设置为1.8°、0.9°、0.72°、0.36°、0.18°、0.09°、0.072°、 0.036°，兼容了两相和五相混合式步进电机的步距角。

交流伺服电机的控制精度由电机轴后端的旋转编码器保。以松下全数字式交流伺服电机为例，对于带标准2500线编码器的电机而言，由于驱动器内部采用了四倍频技术，其脉冲当量为360°/10000=0.036°。对于带17位编码器的电机而言，驱动器每接收217=131072个脉冲电机转一圈，即其脉冲当量为360°/131072=9.89秒。是步距角为1.8°的步进电机的脉冲当量的1/655。

二、低频特性不同

步进电机在低速时易出现低频振动现象。振动频率与负载情况和驱动器性能有关，一般认为振动频率为电机空载起跳频率的一半。这种由步进电机的工作原理所决定的低频振动现象对于机器的正常运转非常不利。当步进电机工作在低速时，一般应采用阻尼技术来克服低频振动现象，比如在电机上加阻尼器，或驱动器上采用细分技术等。

交流伺服电机运转非常平稳，即使在低速时也不会出现振动现象。交流伺服系统具有共振抑制功能，可涵盖机械的刚性不足，并且系统内部具有频率解析机能（fft），可出机械的共振点，便于系统调整。

三、矩频特性不同

步进电机的输出力矩随转速升高而下降，且在较高转速时会急剧下降，所以其*高工作转速一般在300～600rpm。交流伺服电机为恒力矩输出，即在其额定转速（一般为2000rpm或3000rpm）以内，都能输出额定转矩，在额定转速以上为恒功率输出。

四、过载能力不同

步进电机一般不具有过载能力。交流伺服电机具有较强的过载能力。以松下交流伺服系统为例，它具有速度过载和转矩过载能力。其*大转矩为额定转矩的三倍，可用于克服惯性负载在启动瞬间的惯性力矩。步进电机因为没有这种过载能力，在选型时为了克服这种惯性力矩，往往需要选取较大转矩的电机，而机器在正常工作期间又不需要那么大的转矩，便出现了力矩浪费的现象。

五、运行性能不同

步进电机的控制为开环控制，启动频率过高或负载过大易出现丢步或堵转的现象，停止时转高易出现过冲的现象，所以为保证其控制精度，应处理好升、降速问题。交流伺服驱动系统为闭环控制，驱动器可直接对电机编码器反馈信号进行采样，内部构成位置环和速度环，一般不会出现步进电机的丢步或过冲的现象，控制性能更为可靠。

六、速度响应性能不同

步进电机从静止加速到工作转速（一般为每分钟几百转）需要200～400毫秒。交流伺服系统的加速性能较好，以松下msma 400w交流伺服电机为例，从静止加速到其额定转速3000rpm仅需几毫秒，可用于要求快速启停的控制场合。

综上所述，交流伺服系统在许多性能方面都优于步进电机。但在一些要求不高的场合也经常用步进电机来做执行电动机。所以，在控制系统的设计过程中要综合考虑控制要求、成本等多方面的因素，选用适当的控制电机。