西门子模块6ES7231-7PD22-0XA8性能参数

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有步距角（涉及到相数）、静转矩、及电流三大要素组成。步进电机一旦三大要素确定，步进电机的型号便确定下来了。

1、步进电机步距角的选择

电机的步距角取决于负载精度的要求，将负载的*小分辨率（当量）换算到电机轴上，每个当量电机应走多少角度（包括减速）。电机的步距角应等于或小于此角度。市场上步进电机的步距角一般有0.36度/0.72度（五相电机）、0.9度/1.8度（二、四相电机）、1.5度/3度 （三相电机）等。

2、步进电机静力矩的选择

步进电机的动态力矩一下子很难确定，我们往往先确定电机的静力矩。静力矩选择的依据是电机工作的负载，而负载可分为惯性负载和摩擦负载二种。单一的惯性负载和单一的摩擦负载是不存在的。直接起动时（一般由低速）时二种负载均要考虑，加速起动时主要考虑惯性负载，恒速运行进只要考虑摩擦负载。一般情况下，静力矩应为摩擦负载的2-3倍内好，静力矩一旦选定，电机的机座及长度便能确定下来（几何尺寸）。

3、步进电机电流的选择

静力矩一样的电机，由于电流参数不同，其运行特性差别很大，可依据矩频特性曲线图，判断电机的电流

在封闭的环里面使用。就是说它随时把信号传给系统，同时把系统给出的信号来修正自己的运转。

1、精度：实现了位置，速度和力矩的闭环控制;克服了失步的问题;

2、转速：高速性能好，一般额定转速能达到2000～3000转;

3、适应性：抗过载能力强，能承受三倍于额定转矩的负载，对有瞬间负载波动和要求快速起动的场合特别适用;

4、稳定：低速运行平稳，低速运行时不会产生类似于步进电机的步进运行现象。适用于有高速响应要求的场合;

5、及时性：电机加减速的动态相应时间短，一般在几十毫秒之内;

6、舒适性：发热和噪音明显降低。

简单点说就是：平常看到的那种普通的电机，断电后它还会因为自身的惯性再转一会儿，然后停下。而伺服电机和步进电机是说停就停，说走就走，反应极快。但步进电机存在失步现象。

步进伺服电机的应用领域就太多了。只要是要有动力源的，而且对精度有要求的一般都可能涉及到伺服电机。如机床、印刷设备、包装设备、纺织设备、激光加工设备、机器人、自动化生产线等对工艺精度、加工效率和工作可靠性等要求相对较高的设备

1、应用于低速场合---每分钟转速不超过1000转，（0.9度时6666pps)，*好在1000-3000pps(0.9度）间使用，可通过减速装置使其在此间工作，此时电机工作效率高，噪音低；

2、步进电机*好不使用整步状态，整步状态时振动大；

3、由于历史原因，只有标称为12v电压的电机使用12v外，其他电机的电压值不是驱动电压伏值 ，可根据驱动器选择驱动电压（建议：57byg采用直流24v-36v，86byg采用直流50v,110byg采用高于直流80v），当然12伏的电压除12v恒压驱动外也可以采用其他驱动， 不过要考虑温升；

4、转动惯量大的负载应选择大机座号电机；

5、电机在较高速或大惯量负载时，一般不在工作速度起动，而采用逐渐升频提速，一电机不失步，二可以减少噪音同时可以提高停止的定位精度；

6、高精度时，应通过机械减速、提高电机速度,或采用高细分数的驱动器来解决，也可以采用5相电机，不过其整个系统的价格较贵，生产厂家少，其被淘汰的说法是外行话；

7、电机不应在振动区内工作，如若必须可通过改变电压、电流或加一些阻尼的解决；

8、电机在600pps（0.9度）以下工作，应采用小电流、大电感、低电压来驱动；

9、应遵循先选电机后选驱动的原则。

一、改变方向时丢脉冲，表现为往任何一个方向都准，但一改变方向就累计偏差，并且次数越多偏得越多;

二、初速度太高，加速度太大，引起有时丢步;

三、在用同步带的场合软件补偿太多或太少;

四、马达力量不够;

五、控制器受干扰引起误动作

六、驱动器受干扰引起;

七、软件缺陷;

产生偏位的解决方法：

1)一般的步进电机驱动器对方向和脉冲信号都有一定的要求，如：方向信号在第一个脉冲上升沿或下降沿(不同的驱动器要求不一样)到来前数微秒被确定，否则会有一个脉冲所运转的角度与实际需要的转向相反，*后故障现象表现为越走越偏，细分越小越明显，解决办法主要用软件变发脉冲的逻辑或加延时。

2)由于步进电机特点决定初速度不能太高，尤其带的负载惯量较大情况下建议初速度在1r/s以下，这样冲击较小，同样加速度太大对系统冲击也大，过冲，导致定位不准电机正转和反转之间应有一定的暂停时间若没有就会因反向加速度太大引起过冲。

3)根据实际情况调整被偿参数值，(因为同步带弹性形变较大，所以改变方向时需加一定的补偿)。

4)适当地增大马达电流，提高驱动器电压(注意选配电机驱动器)选扭矩大一些的马达。

5)系统的干扰引起控制器或驱动器的误动作，我们只能想办法找出干扰源，降低其干扰能力(如屏蔽，加大间隔距离等)，切断传播途径，提高自身的抗干扰能力，常见措施：①用双纹屏蔽线代替普通导线，系统中信号线与大电流或大电压变化导线分开布线，降低电磁干扰能力。

②用滤波器把来自电网的干扰波滤掉，在条件许可下各大用电设备的输入端加电源滤波器，降低系统内各设备之间的干扰。

③设备之间*好用光电隔离器件进行信号传送，在条件许可下，脉冲和方向信号*好用差分方式加光电隔离进行信号传送。在感性负载(如电磁、电磁阀)两端加阻容吸收或快速泄放电路，感性负载在开头瞬间能产生10~100倍的尖峰电压，如果工作频率在20khz以上。

6)软件做一些容错处理，把干扰带来影响。