西门子模块6ES7232-0HB22-0XA8功能参数

西门子模块6ES7232-0HB22-0XA8功能参数

一、机器人在上游工序的应用日益增多

在装箱与码垛操纵领域中，我们已经熟知了机器人所发挥的作用。但是直到现在，机器人在包装生产线的上游工序中所发挥的作用仍然是有限的，这主要是受到机器人的本钱与技术复杂程度等影响。不过，所有的迹象都表明，这种情况正在发生迅速的改变。

例如，包装机械供给商Bradman Lake 发现目前在两个主要的包装线上游工序中机器人可以大展伸手。第一个工序是使用机器人将加工过程的终端与一次包装设备连接起来，例如一个自动包装机或是一个装盒机。“我们以为，生产企业可以使用机器人将产品从皮带上取下，然后放进包装设备的进料处，” Bradman Lake团体的销售主管Simon Wheatley说。另外一个工序是使用机器人将一次包装后的产品转移到二次包装设备中。此时也需要将装盒机的进料部位与机器人合适地安放在一起。

以上两个工序传统上一般都是通过手工来完成的，正如Simon Wheatley指出的：“人们非常善于处理随机情况，由于他们具有独特的能力观察到他们眼前的事物，以及如何来处理这些事物。而机器人在此方面有所欠缺，由于其以往都是通过程序控制应该往哪里，应该拣拾什么，应该把拣拾的东西放置在哪里等等。”

然而，以上领域中正在越来越多的应用机器人来完成任务，Simon解释说，这主要是由于目前机器人已经足够智能来察觉“生产线上过来的产品”，并且基于很多的参数来做出相应的动作。他又补充，机器人性能的进步主要得益于视觉系统可靠性与处理能力的改善。“视觉系统主要是受到PC与PLC控制来完成工作的，随着PC与PLC能力的进步、价格的降低，视觉系统可以更加有效的应用在更加复杂的应用中，这在以前是不可想象的。”

另外，机器人本身也越来越适用于包装操纵，Simon Wheatley说，“机器人供给商开始察觉到包装领域是一个非常有活力的市场，他们也开始花费大量的时间与精力来研发适合于这个市场的机器人设备，而不是开发那些自动化程度很高但不适合包装操纵的机器人。”

同时，机器人抓手的进展也使得机器人可以用于不易处理的产品包装操纵中。*近，机器人整合专家RTS Flexible Systems 开发了一台机器人抓手，可以在不接触烙饼的情况下将其进行转移。此抓手置有一个机构可以将空气挤压到一个特殊的暗室中，这样就在抓手的中间部分产生了一个向上的牵引力，或称为“空气环流”，借此将烙饼从传送带上提升起来。

RTS为另外一个薄饼制造商设计了一个将视觉、高速机器人与机器人抓手结合在一起的系统。不规则的尺寸与外形以及易破碎的特性使得薄饼很难在无破损的情况下进行操纵。因此，RTS设计了这样一个系统，将从油炸锅出来的薄饼拣拾，然后将其六个或八个一组的转移到Multivac包装机上。整个系统的关键是专利的抓手设计，此抓手在不接触到薄饼的条件下将其吸进到抓手的暗箱中。

尽管机器人的使用传统上是通过对人力的节省来衡量本钱回报的，但是RTS的操纵主管Dave Bradford说，在过往的几年中，机器人的使用所带来的产值增加正在成为一个更令人感爱好、更具的亮点。“我们见证了一个水产品生产商的90万英镑机器人自动化生产线的安装，促使其每年产值增加了75万英镑。如再考虑到人力的节省，这条生产线可以得到非常长期的。”

二、机器人在下游工序的应用日趋成熟

一次与二次包装之间的连接区域成为了近年来机器人应用的另一个亮点。尽管使用机器人将包装好的产品装进到纸盒中，这一操纵本身已经不再新奇了，但是近年来生产商对于此技术的接受程度却发生了很大的变化。“现在，又有很多公司发现使用这个技术会带来很大的回报，” Simon Wheatley说。“但是在一两年前他们还以为此技术的应用本钱是非常昂贵的。”当公司购买机器人应用于一次包装与二次包装设备之间的连接操纵时，机器人的更大灵活性是其考虑的首要目标。

ABB以其FlexPicker机器人开创了拣拾机器人的前锋，其机器人事业开发经理David Marshall说，他看到了在很多情况下，FlexPicker用于自动包装与装盒操纵的连接处。的确，在Fox的Biscuits’ Kirkham工厂中，两台ABB IRB 340 FlexPicker机器人成为了一个合装产品自动给料系统的一部分。

该糖果制造商过往依靠人工将合装的Rocky和Classic饼干转移到自动包装机中。然而，在经过了对手工操纵的效益进行了审查后，公司的治理层熟悉到只有将生产进行自动化才能带来大的效益，并降低本钱。

固然机器人在装箱与码垛领域的应用已经很成熟了，但对于机器人不断增加的技术改进仍然在继续。例如，在Interpack展会上，ABB推出了新的第二代码垛机器人，据称该机相比以前型号，它的操纵区域更大、速度更快。该IRB 660码垛机器人可以操纵到*米远的产品，有效负载为250千克。机器人的四轴设计意味着其可以跟踪一个正在移动的传送机，因此在需停机的情况下就可以完成箱子的码垛工作。

展看未来，机器人的应用领域还会不断的扩大。此外，视觉技术的进展也意味着机器人系统将会根据更加复杂与烦琐的参数来确定动作。(end)

无线数传模块共有64个频道，*大20dBm（100mW）发射功率；工作频道可以软件*小 0.5MHz 步进调整；发射功率可以软件*小0.5dBm步进调整。发射功率和工作频道的调整，使我们能更好的对无线电波资源进行利用。功率的修改，可以更好的适应于不同距离的数据通信，更具有灵活性，在一些不必要的场合减少功率，可以延长使用时间。
WAP200B无线数传模块的频道数多，在同一环境下多对设备之间相互通信，互不干扰。例如在一些参数测量过程中，传感器很多，如果每一个参量都连接一根数据线，那么将会使测量很繁琐，而使用多个无线数传模块同时发数据，可以直接通过修改无线数传模块的在线接收频率来达到有选择的接收其中有用的数据。或者通过修改无线数传模块的参数，令模块以一定的时间间隔在全部或是部分频道之间循环接收，对数据进行分类、分时处理，达到提高数据处理的率以及提高数据的实时性。
3.1.4 WAP200B
无线数传模块引脚说明

如图3.2所示，右是WAP200B无线通讯模块的实物图、左侧是WAP200B无线通讯模块的引脚示意图，以下是关于WAP200B无线通讯模块引脚的具体说明。
VCC_CPU ：MCU 电源输入， DC3.0-3.6V。
/SET：配置或者正常工作模式选择信号输入，低电平将使WAP200B进入配置模式，此时串口的数据将被视为配置指令而不会被传送出去。
TXD：串口数据从 WAP200B 输出， 3.3V/5V 兼容 TTL逻辑电平。
RXD：串口输入到 WAP200B， 3.3V/5V 兼容 TTL逻辑电平。
/RESET：复位信号输入，低电平将使 WAP200B 复位，复位脉冲低电平宽度至少需要10uS。
GND：公共地。
VCC_RF：RF 短路电源， DC3.0-3.6V。
VCC_PA：RF 功放电源， DC2.2-12V。
ANTENNA：天线接口，50 欧姆阻抗。
图3.2数传模块引脚示意图
3.1.5 WAP200B
无线数传模块通讯协议

无线数传模块提供了1个9针的RS232串口。用户可用的是2、3、4、5四个接口。其中，2、3是数据的收发端；4是参数配置使能端（高电平时无线数传模块进入参数配置模式）。5是信号的接地端。
波特率：1200、2400、4800、9600、19200、38400、57600、115200bps。
串口模式：N、8、1； N、8、2； E、8、1； O、8、1。
在实现无线数据通讯时两个模块之间的通讯协议必须是一致才能正常的传输数据，否则会出现数据格式的不正确和乱码。例如使用波特率为1200bps传输数据，但是使用波特率为2400bps接收数据，这样虽然有数据的收发，WAP200B无线数传模块的信号接收端指示灯亮，但是接收的和传输的数据处理机制不同，仍然接收不到正确的数据，所以要正常通讯的前提条件就是要有一致的串口通讯协议。
在不同的设备之间除了要有一致的通讯协议，还需要数据即时传输。否则数据发送之后，过了很长一段时间才收到，这些数据就失意义。
3.2 WAP200B无线数传模块技术参数及配置方式

WAP200B无线数传模块工作电压：DC3.0-3.6V（V_PA 可以到＋12V）。工作温度范围：-20℃

－＋65℃。外形尺寸：40×20×7 mm（金属屏蔽壳尺寸）。模块的接口是3.3V/5V 兼容 TTL 接口。详细基本技术参数见表3.1所示。

PA_SET=0xFF 
CH_SET=0x27 (434.026MHz) 
Bode_SET＝0x07   115200bps 
UART_Mode=0x00  N81 
Scan_Mode=0x00（自动跳频关闭） 
Group_Set=0x08（第8 组频道，418.520/426.419/434.318/442.745MHz）
串口波特率：115200bps，工作于39频道，频率434.026MHz，串口模式：校验位N，8位数据位，1位停止位；自动跳频关闭，功率为19.5dbm。
3.2.3
参数配置方式

（1）软件配置方式
通过大量实验，发现无线数传模块在发送数据时使用的串口通讯软件必须有一项是修改DTR的值，否则数据无法发送出去，而会被认为是参数配置数据；而参数配置又有一定的握手指令，所以到WAP200B无线数传模块是没有任何意义的。应用VB编写串口通讯程序时，由于不定义DTR的值，那么DTR的值为默认的True，数据不能发送出去，而只会认为是参数配置数据。所以编程时直接定义DTR的值为False，再创建一个修改DTR值的选项，用于在参数配置的时候使用。当通上电，由于软件设置了DTR的初值为False，所以WAP200B无线数传模块的参数设置功能就会失效，参数设置红灯灭，数据通过WAP200B无线数传模块正常发送。如果需要设置参数，只需用鼠标点击串口通讯软件DTR值的修改选项即可，再下发相应的参数设置数据即可。
（2）硬件配置方式
要使得无线数传模块进入参数配置模式，就是令无线数传模块DTR的值为高电平，所以需要参数配置的时候将连接DTR的接线（RS232串口的4接口）接在高电平上。因此可以用一个开关将无线数传模块串口的4接口连接到高电平上，通过开关来控制参数的设置。
参数设置的命令格式如下：
用户下发：0xAA＋Command＋Data0+Data1＋0xBB
WAP200B应答：0xAA＋0x4F

＋PA_Now＋CH_Now＋RSSI_Now＋0xBB

3.2.4
参数修令

WAP200B无线数传模块的参数修改说明如下：
0x40+任意值+任意值：握手指令 
0x41+0x5A+0xA5

：模组待机，待机后需要/RST引脚低电平脉冲来唤醒。                                          

0x42+任意值+CH_Now：在线配置模组当前工作频道，参数掉电不保存。
0x43+ PA_Now+任意值：在线配置模组当前发射功率，参数掉电不保存。
0x44+ Group_NoW+任意值：在线配置模组当前自动跳频频道组，参数掉电不保存。
0x45+任意值+Scan_Mode：在线配置模组当前自动跳频模式，参数掉电不保存。
0x48+Group_Set+Scan_Mode：设置上电后默认的自动跳频参数，掉电后参数保存。
0x49+PA_SET+CH_SET：设置上电后的默认工作频道、发射功率、掉电后参数保存。
0x4A +Bode_Set+UART_Mode

：设置模组的波特率和串口模式，掉电后参数保存。

0x4B+ PA_Now+CH_Now：单频发射功率测试模式。
0x4C+PA_Now+ CH_Now

：接收灵敏度测试模式，串口会返回调制频率值。

0x4F+ PA_Now+CH_Now+RSSI_Now

：正确指令的应答，PA_Now为当前发射功率，CH_Now为当前工作频道，RSSI_Now为当前信号强度。

3.2.5
参数修改表

以下是修改具体参数的十六进制指令；
波特率（冒号是参数值，冒号后面是修改的指令）：
1200：0x00；
2400：0x01；
4800： 0x02；
9600：0x03；
19200：0x04；
38400：0x05；
57600：0x06；
115200： 0x07；
串口模式（冒号是参数值，冒号后面是修改的指令）：
N、8、1：0x00；
N、8、2：0x01；
E、8、1：0x02；
O、8、1：0x03。
3.3 PC机与能力风暴机器人串口通讯协议简介

3.3.1
串行通讯分类

串行通信是指通信的发送方和接收方之间数据信息的传输是在单根数据线 ，以每次一个二进制位移动的，他的优点是只需一对传输线进行传送信息，因此其，适用于远距离通信，他的缺点是传送速度低，串行通信有异步通信和同步通信两种基本通信方式。
（1）同步通信
同步通信适用于传送速度高的情况，其硬件复杂，而异步通信应用于传送速度在50-192000波特之间，是比较常用的传送方式。其特点如下：
① 以数据块为单位传送数据；
② 在一次传输的数据中包含的数据较多，所以接收与发送时钟严格同步；
③ 在一个数据块内字符与字符之间无间隔。
（2）异步通信
异步通信中，数据是一帧一帧传送的，每一串行帧的数据格式由1位起始位，5-8位的数据位，1位的奇偶校验位(可省略)和1位停止位4部分组成，在串行通信前，发送方和接收方要约定具体的数据格式和波特率(通信协议)。并且在的过程中，只能有一个接收端，而如果数据需要同时被多个设备使用，就需要经过中转，没有灵活性。
异步串口通讯是按字符传输的，每传输一个字符，就用起始位来通知收方，以此来重新核对收发双方同步。若接收设备和发送设备两者的时钟频率略有偏差，这也不会因偏差的累积而导致错位，加之字符之间的空闲位也为这种偏差提供一种缓冲，所以异步串行通信的可靠性高。但由于要在每个字符的前后加上起始位和停止位这样一些附加位，使得传输效率变低了，只有约80%。因此，起止协议一般用在数据速率较慢的场合。
异步通讯中起始位实际上是作为联络信号附加进来的，当它变为低电平时，告诉收方传送开始。它的到来，表示下面接着是数据位来了，要准备接收。而停止位标志一个字符的结束，它的出现，表示一个字符传送完毕。这样就为通信双方提供了何时开始收发，何时结束的标志。传送开始前，发收双方把所采用的起止式格式（包括字符的数据位长度，停止位位数，有无校验位以及是奇校验还是偶校验等）和速率作统一规定。传送开始后，接收设备不断地检测传输线，看是否有起始位到来。当收到一系列的停止位或空闲位之后，检测到一个下跳沿，说明起始位出现，起始位经确认后，就开始接收所规定的数据位和奇偶校验位以及停止位。经过处理将停止位去掉，把数据位拼装成一个并行字节，并且经校验后，无奇偶错才算正确的接收一个字符。一个字符接收完毕，接收设备应该继续测试传输线，监视高电平的到来和下一个字符的开始，直到全部数据传送完毕。