西门子模块6ES7235-0KD22-0XA8功能参数

西门子模块6ES7235-0KD22-0XA8功能参数

 VJC
特点

从流程图自动生成正确 JC代码、智能下载、实时多任务机器人操作系统（运行错误检测）是VJC语言的特点。
交互式C语言（简称JC）是用于能力风暴智能机器人的专用开发语言。    JC由两部分组成：编译环境和能力风暴操作系统ASOS。JC实现了标准C语言的一个子集，它包括控制语句（for，while，if else）、局部变量和全局变量、数组、指针、16位和32位整数以及32位浮点数。JC不直接编译生成针对特定处理器的机器代码，而是先编译生成基于堆栈虚拟机的伪代码。然后这种伪代码由能力风暴操作系统解释执行。JC这种不寻常的编译方式有以下优点：
（1)  解释执行：允许检查运行错误。例如：JC在运行时，数组下标的检查。 
（2)  代码更精简：伪代码比机器代码更简短。 
（3)  多：由于伪代码是完全基于堆栈的，进程状态完全由它的堆栈和程序计数器所决定。因此只需要装载新的堆栈指针和程序计数器就可以方便地实现任务切换。任务切换由操作系统处理，而不是编译器。
JC与标准C对比： 
JC语言是建立在ANSI  C标准上的。但是它们有些重要的区别。许多区别是因为JC比标准C更“安全”。例如，JC在运行时要检查数组下标，所以数组不能被变为指针，也不可以进行指针运算。另一些区别是由于JC的运行时间更短更。例如，JC的printf函数就没有ANSI  C中的许多不常用的格式化选项。
2.3 能力风暴机器人的无线通讯

对于机器人，*重要的作用就是完成我们*的任务。比如说，在排爆机器人中，我们需要机器人先到达*的地点，然后返回一些数据给现场工作人员，如果在短距离可以用有线通讯，而长距离就需要无线通讯了。并且有线通讯有种种的局限性，*大的一点就是距离越长越不可靠，并且越不方便，特别是在复杂的情况下，无线通讯更具有优势。所以我们把无线通讯作为我们的研究对象。
机器人的无线通讯，有很多的形式，这里我们主要研究PC机对能力风暴机器人的串口无线通讯。由于串口通讯在现在的试验中使用的是*为广泛的，并且串口通讯协议简单，对设备的要求并不高。
无线通讯的形式多种多样，红外无线通讯也是其中的一种，红外线的有效作用距离相对于波长比它长很多的无线电波要逊色很多，红外线的接收脉冲频率是38.5KHz左右，对于数据流量大一点的数据是传送不了的。因此红外无线通讯的距离近，频带窄，不能满足我们对的要求，所以我们选用无线电波进行串口通讯。WAP200B无线数传模块的作用距离长，并且波特率范围广，适合于一般场合的无线数字通讯。
2.3.1
通讯模块的作用

（1）保护设备
实现无线数据通讯的主要目的是取代数据线，实现长距离的数据通讯。更加方便快捷，能力风暴机器人的使用的是RS232串口通讯协议，数据线连接时用-15v代表二进制的1，用+15v代表二进制的0，这么大的电压差，如果使用不慎很容易将我们的元器件烧坏。而如果加上无线数据通讯模块，那么就不需要数据线的反复插拔，方便下载。也就不用担心没有关电源插拔数据线。接通能力风暴机器人的电源，并且WAP200B无线数传模块直接安装在能力风暴机器人上，剩下的程序修改，程序下载就不需要再通过插拔数据线。避免了由于忘记关电源，导致带电插拔数据线而对设备造成损坏。
（2）实时通讯
通过无线数传模块可以在各种情况下实现对能力风暴机器人的实时控制。能力风暴机器人的功能非常强大，但是它只是一个不会进行“人际交往”的机器人，如果我们有一些想法想尽快告诉它，还必须给它“重新输血”。如果情况复杂，而且距离很远，数据交换就变得非常困难。所以无线通讯就是增强能力风暴机器人的“人际交往”能力，拓展它的功能。通过无线通讯，我们就可以只在计算机上操作，就改变了能力风暴机器人的内部程序，而且由于无线通讯是全开放的。在多个能力风暴机器人的程序下载过程中，我们直接对所有的机器人广播就可以了。
PC机接收能力风暴机器人反馈的信息，对能力风暴机器人的实时控制是为了让能力风暴机器人按照我们的意图运行程序，但是能力风暴机器人具体做的怎么样，除了通过我们的观察，我们是没有具体的反馈信息。也就是我们需要对能力风暴机器人执行过程中的运动参数进行修改，如果单凭视觉观察，是没有办法给出精确的数值，而能力风暴机器人本身带的传感器所探测的信息也没有办法传输回给计算机处理。所以接收能力风暴机器人反馈的信息是数据通讯的一个部分，是我们实现对能力风暴机器人实时状态控制的信息来源。
（3）取代数据线进行稳定
通过测试，WAP200B无线数传模块对能力风暴机器人的相当稳定，可以与有线传输相媲美。当参数设置DTR信号线有效时，可对模块的频道、发射功率进行修改。共有64个频道。
2.3.2
通讯模块的经济性

在不考虑经济因素的情况下，可以制造出很多很好用的产品，但是这些产品的价值会很低，实验就会失去意义，也是我们所不会采纳的。因此，在考虑到一定的实用性的同时，我们有必要对产品的价格进行一定的考虑。WAP200B无线数传模块不仅功能齐全，并且价格相对于广茂达公司提供的能力风暴机器人使用的无线数传模块要低很多，所以我们使用了WAP200B无线数传模块。并且由于这个价格相对较低。在一支足球机器人的队伍里，如果每一个机器人都安装上无线数传模块，那么使用WAP200B无线数传模块会令我们的开支减少很多。

第三章   WAP200B无线数传模块
3.1 WAP200B无线数传模块简介

3.1.1 WAP200B
无线数传模块特征

（1）抗干扰能力强，传输稳定

WAP200B无线数传模块基于FSK的调制方式，采用前向纠错信道编码技术，提高了数据抗突发干扰和随机干扰的能力，在信道误码率为10-2时，可得到实际误码率10-5～10-6，在主从式系统应用并且主机需要定时发送时，可以设置成自动跳频模式，以提高抗干扰能力；内置高速 MCU 做FEC（前向纠错）处理，通信可靠性可与有线媲美；适用于RS232串口数据通讯，主要器件是WAP200B无线数传模块，适用TTL逻辑电平，经过MAX202的TTL—RS232、RS232—TTL电平转换，与需要通讯的设备进行连接。
（2）参数软件，参数设置掉电即保存
通讯的频道数是64，波特率从1200bps到115200bps，发射功率可以在线修改。当需要修改频道、波特率、发射功率时，通过向通讯模块下发16进制的指令来修改。
通过实验，我们发现WAP200B无线数传模块修改完参数之后只有在切断电源，再重新上电时，参数才会改变。在断电之前，用户使用的参数还是原来的，只有在断电之后再上电，新的参数才有效。出厂默认设置为：27频道、波特率115200、校验位N、数据位为8、停止位为1、发射的频率为434.026MHz。[9]
（3）传输机制透明
WAP200B无线数传模块的传输机制是透明传输，也就是说在数据发送时天线是向外发射无线电波的，当数据发送完毕，WAP200B无线数传模块的天线是用于接收数据的，只要没有数据的发出过程，那么无线数传模块就一直在等待需要发送的数据和无线数传模块天线接收到的无线电波。还有一种模式就是WAP200B无线数传模块处于低功耗待机状态，当需要工作的时候，再唤醒数传模块，无线数传模块的数据发送过程是很耗电的，这就可以节约电量，让模块的工作时间更长一些。

 调试过程

1  实验设备：FX2N – 32MR 可编程控制器一台，手持编程器一个。
2  PLC规格：FX2N – 32MR系列
3  过程分析
1）在没有按下启动按钮前，所有传送带处于停止工作状态。
2）当按下启动按钮X0时，先是Y1灯亮（传送带2开始运行），当空箱子进入*的位置时，定位开关X3开始工作，Y1灯灭（传送带2停止运行工作）。且传送带2复位，计数装置开始运行。
3） Y1等灭后1s，Y0灯亮（传送带1启动），物品随传送带1落入空箱内，由计数装置检测落入物品个数10个。
4）当落入箱内的物品达到所要求的10个时，Y0灯灭（传送带1停止工作）的同时，Y1等亮（传送带2启动）。
5）按下停止按钮X1后，Y1灯灭，传送带1和传送带2都停止工作，系统复位。
6）重复以上操作，可重复实现以上现象。
4  调试过程中存在的问题
1） 对PLC可编程控制器试验台（编程器）的输入不是很了解。
2） 有些程序达不到当初设计预期的理想效果。

设计心得体会

 在现在化的工业生产中常常需要对产品进行计数、包装，如果这些繁杂的工作让人工去完成的话不但麻烦，而且效率底，劳动大，不适合现代化的生产需要，并且加重了人工的劳动强度。随着科学技术和现代化工业的发展，为了提率、减轻劳动者的负担就必须对以上生产设计一套完整的自动化生产线，而PLC技术就能很好的解决这一问题。
 随着PLC技术的不断完善，现已成为各个领域的重要部分，在生活中可以说是无处不在。而这次学校为我们安排PLC的课程设计，不仅很好的巩固所学知识，提高学生综合运用知识来发现、提出、分析、解决问题的能力，而且还是对学生实际工作能力的一次重要考察，以便发现自己某些方面不的不足，并加以加强。
 PLC的课程设计是一个难得的理论与实际相结合的机会，通过这次比较完整的自动装箱生产系统的PLC程序设计，使我摆脱了单纯的理论知识学习状态，锻炼我综合运用所学的专业基础知识来解决实际工程问题的能力，同时也提高我查阅文献资料、设计规范及其电脑制图等其他专业能力水平和独立思考能力。
 虽然这课题不是所有课题当中比较难的，但在设计中难免会出现不懂，甚至老师上课没讲的知识。这时就必须通过自学来分析解决问题，同时也要和同组同学一起研究讨论，必要时还需向老师寻求帮助，指导。所以，通过自己的自学，同学的互帮互助以及雷慧和王大镇两位老师的细心指导，才得以顺利的解决设计过程中的问题，并完成针对自动装箱生产线控制系统的课程设计。
 这次的PLC课程设计，虽然我这个设计做的不太好，所设计的程序比较简单，但在整个PLC控制系统的课程设计中，不仅加深了对PLC控制系统知识的了解，同时也培养了我独立工作的能力，树立了对自己工作能力的信心，大大提高了动手能力，相信这些会对今后的学习工作有非常重要的影响。